发那科机器人的安全力（碰撞 / 力矩）与安全速度阈值，主要在DCS 双重安全系统与Collision Guard 碰撞防护中调整；必须先做负载标定，再按场景分级设置，最后验证。
一、安全力阈值（Collision Guard 碰撞保护）
核心前提：负载必须正确标定路径：MENU → SETUP → PAYLOAD
填写重量、重心、惯量；偏心 > 20mm 必须精准，否则力阈值完全不准。
1. 基础灵敏度等级（1–5 级）
路径：MENU → SYSTEM → Config → Collision Guard
LEVEL 1～2：重载 / 高惯性（搬运），力阈值高、迟钝
LEVEL 3：标准装配（默认）
LEVEL 4～5：精密 / 人机协作，力阈值低、灵敏
2. 力矩阈值微调（Torque Threshold）
单位：额定负载力矩的百分比（默认 100%）
调高（120%–200%）：更迟钝，适合重载防误报
调低（50%–80%）：更灵敏，适合轻载 / 装配
3. 关键联动参数
Recovery Dist：碰撞后回退距离（默认 50mm）
Post-Collis Speed：恢复速度（默认 30%）
改完必须ACTIVATE 激活并重启。
二、安全速度阈值（DCS + 系统变量）
分三类：手动 / 自动上限、安全门限速、DCS 安全速度。
1. 手动 / 自动全局速度上限
关节轴：参数12255（各轴防误动作最高速度，deg/s）
笛卡尔 TCP：
MENU → SETUP → DCS → 直角坐标速度检查最多 16 组，可按区域 / 方向设最大速度（mm/s）。
2. 安全门 / 围栏限速（系统变量 $SCR）
路径：MENU → SYSTEM → Variables → $SCR
$FENCEOVRD：安全门开时自动倍率上限（默认 20%）
$SFJOGOVLIM：点动上限（默认 5%）
$SFRUNOVLIM：程序运行上限（默认 10%）
范围 1%–100%；冷启动生效。
3. 示教器倍率硬限制（系统控制模式）
重启时同时按住上下翻页键进入系统控制模式
选 “控制器模式启动”→“变量”→找到634 号变量（手动倍率上限）
默认 5%，可改为 100%；改完重启。
三、DCS 双重安全（强制安全限速，最高优先级）
路径：MENU → SYSTEM → DCS
关节速度限制：每轴设最大安全速度（deg/s），超则立即 STOP。
笛卡尔速度限制：立方体 / 圆柱区，设TCP 最大速度（mm/s）。
安全 IO 联动：安全门 / 光栅触发时，强制切入DCS 低速模式（如≤250mm/s）。
四、调整步骤与验证
标定负载：精准填写重量 / 重心 / 惯量
设力阈值：选等级→调力矩百分比→激活
设速度阈值：改 12255→DCS 速度→$SCR 变量
验证：
轻推末端：轻微用力即停机（灵敏正常）
低速碰软物：立刻停、不硬顶
跑程序：不误报、不超速、无异响
五、常见问题与建议
频繁误报：负载不准→重心偏移→力矩误判；重新标定 + 降灵敏度（等级 2–3）
撞机不保护：力阈值过高 / 保护关闭；升灵敏度（4–5）+ 核对负载
速度加不上：DCS 限制 /$SCR 倍率低 / 12255 过小；逐级调高并重启
