一、KSS 系统级报警（电机 / 驱动器参数不匹配）
1. 电机型号 / 额定参数错（电机代码、额定电流 / 电压、功率）
KSS26185：电机相位缺失（伺服）→ 电机型号 / 相位补偿参数错
KSS26121 / ERROR121：电机过流 → 额定电流设小、电机代码不匹配
KSS26027：电机短路 → 额定电压 / 电流限值错，导致过流击穿
KSS26019 / ERROR119：电机过热 → 电流限制 / 散热参数错，长期过载
2. 编码器 / 反馈参数错（分辨率、类型、RDC 配置、减速比）
KSS26005：编码器故障（位置编码器）→ 编码器分辨率 / 类型参数错
KSS26006：编码器信号异常 → 编码器参数与电机不匹配
KSS26008：位置偏差过大 → 减速比 / 电子齿轮 / 增益参数错
KSS26024：超过最大滞后误差 → 位置环增益 / 编码器零点偏置错
3. 驱动器配置 / 电子齿轮 / 减速比错
KSS26016：驱动使能信号丢失 → 驱动器参数配置错误，使能逻辑异常
KSS26065：驱动器驱动程序配置错误 → 电机与驱动器固件 / 参数不匹配
KSS26069：驱动器机器名不一致 → 多轴参数拷贝错误，轴号映射错
KSS26126 / ERROR126：超过调节极限 → 速度环 / 位置环增益过高、惯量比错
4. 增益 / 惯量 / 加减速参数错
KSS26111：驱动器过热 → 增益过高、加减速过短，频繁震荡过载
KSS26120 / ERROR120：电机堵转 → 惯量比设小、扭矩限制过低，带不动负载
二、驱动器侧报警（KSP/KPP 上的 ERROR xxx）
表格
| 报警代码 | 含义 | 典型错参 |
|---|---|---|
| ERROR121 | 电流过大 | 额定电流、电流环增益、电机代码错 |
| ERROR125 | 电机过流 | 电流限值、电机型号匹配错 |
| ERROR126 | 超过调节极限 | 速度 / 位置环增益过高、惯量比错 |
| ERROR119 | 电机温度过高 | 电流限制过小、散热参数错 |
| ERROR122 | 制动故障 | 制动器电压 / 延时参数错 |
| ERROR144 | 放大器错误 | 驱动器与电机参数不匹配、配置错误 |
三、第七轴 / 外部轴常见专属报警
KSS26085：外部轴电机参数不匹配 → 第七轴电机代码、减速比未单独配置
KSS26090：外部轴编码器错误 → 第七轴编码器分辨率、RDC 通道错
四、快速对照：错参→报警速查
电机型号 / 额定值错 → KSS26185、26121、26019、ERROR121/125
编码器参数错 → KSS26005、26006、26008、26024
减速比 / 电子齿轮错 → KSS26008、26024、26126
增益 / 惯量比错 → KSS26126、26111、ERROR126
驱动器配置错 → KSS26016、26065、26069
