按用户坐标系（base）与外部坐标系（Extbase/ExtTCP），给出用库卡自带测量功能做精度检测的完整操作路径与判定标准（基于 C4/C5 系统、smartPAD 示教器）。
一、准备工作
模式：T1 手动，速度≤25%
权限：专家模式（密码
kuka）工具：先标定好TCP（XYZ 4 点 + ABC 2 点），误差≤0.1mm/0.05°
基准：工件 / 工装固定，设原点、X 向、Y 向清晰基准（孔 / 棱 / 球）
二、用户坐标系（base）精度检测（3 点重测 + 网格复核）
1）3 点法重标定（核心对比）
菜单路径：投入运行 → 测量 → 基坐标系 → XYZ 3 点法
选 base 号（如 base 1），命名，选已标定的 Tool 号
示教 3 点（每步按 “测量→是” 确认）：
P0：原点（基准角 / 孔中心）
P1：X 向 100～200mm（同一直线）
P2：Y 向 50～100mm（XY 平面内）
系统自动计算新 base，查看偏差：
ΔX/ΔY/ΔZ ≤ ±0.1mm
ΔA/ΔB/ΔC ≤ ±0.05°
与原 base 比对，超差则更新 base 并重测
2）网格 9 点复核（精度验证）
在 base 内编 3×3 网格（间距 100mm，覆盖工作区）
T1 模式逐点运行，用千分表 / 百分表测实际位置
合格标准：
重复定位：≤±0.05mm
绝对定位：≤±0.15mm
3）系统诊断快速检查
菜单：诊断 → 坐标系统 → base 精度检查
自动生成偏差报告，一键对比历史数据
三、外部坐标系（Extbase/ExtTCP）精度检测
1）外部基坐标（Extbase，变位机 / 外部轴）
菜单：投入运行 → 测量 → 外部基坐标 → 3 点法
变位机锁 0°，工作台固定 3 个基准球 / 孔
机器人带 TCP 测 3 点，计算 Extbase
变位机转 90°/180°，重复测量
合格：旋转后基准偏差≤±0.2mm，姿态≤±0.1°
2）外部工具坐标系（ExtTCP，工具固定、工件动）
方法 A：6 点标定 + 轨迹比对（手动）
菜单：投入运行 → 测量 → 外部工具 → XYZ 6 点 + ABC 2 点
固定焊枪 / 打磨头，标定 ExtTCP（6 点法：XYZ+ABC）
编 3 组不同姿态直线 / 圆弧（如绕 TCP 画 φ100mm 圆）
用千分表测工件与固定工具间隙，均匀性≤±0.15mm
方法 B：KUKA.TRACC TCP 自动检测（C5 推荐）
硬件：叉形光栅 + 高精度参考球；软件：KUKA.TRACC TCP
机器人自动移动到光栅，TCP 穿透光栅
系统 10 秒内自动测 XYZ+ABC 偏差
公差：
公差 1（合格）：≤±0.1mm/±0.05°
公差 2（报警）：≥±0.3mm/±0.15°
可 PLC 联动，每日自动抽检
四、精度判定标准（现场快速表）
表格
| 坐标系 | 检测方法 | 位置精度 | 姿态精度 |
|---|---|---|---|
| 用户 base | 3 点 + 网格 | ≤±0.1mm | ≤±0.05° |
| 外部 Extbase | 变位机多角 | ≤±0.2mm | ≤±0.1° |
| 外部 ExtTCP | 6 点 + 轨迹 / TRACC | ≤±0.15mm | ≤±0.1° |
五、常见误差与处理
标定姿态变化小（<15°）→ 重标时姿态角> 30°
TCP 磨损 → 每周用 4 点法重测 TCP
外部轴间隙 → 多角度复核 Extbase，必要时维护减速器
温度漂移（>5℃）→ 检测时恒温 ±2℃，或用 TRACC 补偿.
