库卡检测核心：用户坐标系（base）用 3 点 / 6 点重测 + 网格复核；外部坐标系（Extbase/ExtTCP）用固定基准 + 多姿态比对 + 激光 / 千分表核验，配合系统自带测量与 TRACC 工具，可快速定位偏差。
一、用户坐标系（base / 工件坐标）精度检测
1. 标准 3 点法重测
操作：T1 模式，示教器进入测量→基坐标→XYZ 3 点法。
原点 P0：工具尖点接触工件基准角；
X 轴点 P1：沿 X 向移动 100～200mm 接触；
XY 平面点 P2：Y 向移动 50～100mm 接触；
计算新 base，与原 base 比对ΔX/ΔY/ΔZ/ΔA/ΔB/ΔC。
判定：** 位置偏差≤±0.1mm、姿态≤±0.05°** 为合格；超差重标定。
2. 网格矩阵复核（精度验证）
方法：在 base 内编 9 点网格（3×3，间距 100mm），逐点示教→运行→比对实际到达位置。
工具：千分表 / 百分表（测平面度）、高精度探针（测重复定位）。
精度：重复定位≤±0.05mm，绝对定位≤±0.15mm。
3. 6 点全姿态检测（高端应用）
适用：6D 姿态要求高（如焊接、装配）。
操作：测量→基坐标→ABC 2 点法 + XYZ 3 点法，测 6 自由度偏差。
判定：姿态角偏差≤±0.05°，位置≤±0.1mm。
4. 系统自带诊断（C4/C5 系统）
路径：菜单→诊断→坐标系统→base 精度检查，自动计算偏差并生成报告。
二、外部坐标系（Extbase/ExtTCP）精度检测
1. 外部基坐标（Extbase）检测（变位机 / 外部轴）
核心：外部轴不动，机器人带工具测固定基准。
步骤：
变位机锁定 0°，在工作台设 3 个固定基准球 / 孔；
机器人用高精度探针，在T1、100% 速度下测 3 点，计算 Extbase；
变位机转 90°/180°，重复测量，比对不同角度下的基准重合度。
判定：旋转后基准偏差≤±0.2mm，姿态≤±0.1°。
2. 外部工具坐标系（ExtTCP）检测（工具固定、工件动）
核心：工具固定，机器人带工件多姿态绕 TCP 运动，验证轨迹一致性。
方法：
固定焊枪 / 打磨头，标定 ExtTCP（6 点法：XYZ+ABC）；
编 3 组不同姿态的直线 / 圆弧轨迹（如绕 TCP 画圆，直径 100mm）；
用激光跟踪仪测工件上参考点的实际轨迹，与理论轨迹比对；
或用千分表测工件与固定工具的间隙，均匀性≤±0.15mm。
3. KUKA.TRACC TCP 自动检测（C5 系统推荐）
硬件：叉形光栅 + 高精度参考球；软件：KUKA.TRACC TCP。
流程：
机器人自动移动到光栅位置，TCP 穿透光栅；
系统自动测 XYZ+ABC 偏差，**≤公差 1（默认 ±0.1mm）** 合格，超公差 2（默认 ±0.3mm）自动报警并建议重标定KUKA AG。
优势：全自动、10 秒完成、可集成 PLC 定期检测。
三、精度对比与判定标准
表格
| 坐标系类型 | 检测方法 | 位置精度要求 | 姿态精度要求 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| 用户坐标系（base） | 3 点重测 + 网格 | ≤±0.1mm | ≤±0.05° | 焊接、装配、搬运 |
| 外部基坐标（Extbase） | 变位机多角测量 | ≤±0.2mm | ≤±0.1° | 焊接变位、重型工装 |
| 外部工具（ExtTCP） | 6 点标定 + 轨迹比对 | ≤±0.15mm | ≤±0.1° | 固定焊枪、打磨、检测 |
四、常见误差来源与处理
标定操作误差：姿态变化小（<15°）、接触不准→重标时姿态角 > 30°，用尖点 / 探针精准接触。
工具磨损 / 变形：TCP 偏移→定期（每周 / 每月）用4 点法重测 TCP。
外部轴间隙：变位机减速器磨损→测 Extbase 时多角度复核，必要时机械维护。
温度漂移：环境温差 > 5℃→检测时恒温（±2℃），或用 TRACC 补偿温度误差。
五、快速检测步骤
用户坐标：3 点重标→网格 9 点复核→偏差≤±0.1mm 合格；
外部坐标：固定基准→多姿态测 TCP→轨迹间隙≤±0.15mm；
定期（每日 / 每周）用TRACC TCP自动抽检，超差立即重标定。
