一、串联机械手（关节式、多轴机器人，如 4 轴、6 轴）
优点
工作空间大、运动范围广，活动半径大，覆盖立体空间。
自由度多、柔性强，可任意角度翻转、倾斜、复杂姿态作业。
负载能力大、刚性较好，适合较重工件搬运、码垛、加工。
通用性强，用途广：焊接、上下料、喷涂、打磨、组装均可。
安装方式灵活：落地、壁挂、倒装都可以。
缺点
杆件串联，传动链长、累积误差大，高速精度一般。
运动部件质量大、惯性大，运行速度受限，高速易震动。
加减速慢，节拍低，不适合超高速频繁取放。
结构复杂，成本与维护要求较高。
二、并联机械手（Delta 并联 / 蜘蛛手机器人）
优点
速度极快、响应快、节拍高，适合高速分拣、拾取。
运动杆件轻量化，惯性小、运行平稳、震动小。
传动环节短，重复定位精度高，适合精密小件作业。
整体刚性好，受力均匀；吊装布置，节省地面空间。
缺点
有效工作范围小，仅限中部狭小区域，行程短。
自由度少，姿态受限，难以实现大幅度翻转、复杂角度动作。
负载小，只能用于轻小型工件。
结构限制大，一般只能吊顶安装，现场布局受限。
三、快速区分记忆
串联：范围大、力气大、姿态多、速度慢、通用万能。
并联：范围小、力气小、速度快、精度高、专攻高速分拣。
