库卡机器人（KRC4 / KRC5 为主）的外部急停接口用的是双通道安全脉冲信号（A 通道 + B 通道），不是简单直流通断。急停按钮触点出现氧化、烧蚀、虚接、单路损坏、粘连时，会出现非常典型的故障表现，我给你按现场最常见的形式整理，一眼就能对应。
一、触点正常应该是什么样？
急停松开：A、B 两路都有连续方波脉冲
急停按下：A、B 两路脉冲同时消失
任何时刻：A、B 必须完全同步
只要两路不一致、抖动、丢脉冲，就是触点故障。
二、触点故障的典型表现形式
1）单路触点损坏
表现：
示教器报警：
0356 Safety stop A0357 Safety stop B只报其中一个机器人无法上电，伺服禁止
测量：一路有脉冲，一路无脉冲
原因：
一组触点烧断、氧化不通
按钮内部一组触点机械断裂
2）双通道触点不同步
表现：
报警：
0353 Safety path inconsistent安全路径不一致有时能开机，一动就报急停
晃动按钮 / 线偶尔恢复
原因：
触点接触电阻变大
触点弹簧疲劳，两路动作不同步
触点氧化导致一路延迟断开
3）触点接触不良 / 抖动
表现：
运行中随机急停，无规律
轻轻拍按钮、晃线就报警或恢复
示波器看波形：毛刺、跳变、时有时无
原因：
触点氧化、积碳
触点压力不足
内部弹片疲劳
4）触点烧蚀 / 粘连
表现：
按下急停机器人不停
脉冲始终存在，不断开
安全回路形同虚设
原因：
触点拉弧熔接
触点金属粘连，无法断开
5）触点内部断路（完全不通）
表现：
一上电就报急停
急停明明是松开状态，仍报警
A/B 通道完全无脉冲
原因：
触点内部断裂
触点烧穿断路
6）触点脏污 / 受潮
表现：
不报明确急停，但报
0350 / 0351 / 0352安全监控故障脉冲幅值变低、时有时无
潮湿天气更容易出现
原因：
油污、粉尘、水汽导致接触电阻变大
安全模块检测到阻抗异常
7）示教器急停触点故障
表现：
插拔示教器就报急停
手持摆动时随机停机
只在使用示教器时出现问题
原因：
示教器急停触点氧化、断线
三、用示波器看触点故障的典型波形
正常：A、B 两路稳定方波，同步
单路损坏：一路有波，一路无波
接触不良：波形断断续续、有毛刺
触点粘连：按下急停仍有脉冲
不同步：一路先断，一路后断
四、判断口诀
只报 A 或只报 B → 单路触点坏
两路不一致 → 触点不同步 / 接触不良
随机停机晃线就好 → 触点抖动虚接
按下不停机 → 触点粘连
一上电就报急停 → 触点断路.
