库卡机器人通用 IO → 外部实际信号 ↔ 示教器显示状态 是否一致匹配适用于 KR C4 / C5 /smartHMI 所有版本。
一、快速判断原则
外部传感器 / 按钮动作
→ 示教器 $IN / $OUT 状态同步变 1 或 0→ 完全同步 = 匹配正常→ 不同步、不变化、反着变 = 不匹配
二、如何在示教器打开 IO 监控界面
按 菜单键（MENU）
选择 显示 → 输入 / 输出端
选择：
数字输入 ($IN) → 看 DI
数字输出 ($OUT) → 看 DO
界面上会显示：
灰色 / 空心 = 0 (OFF)
绿色 / 实心 = 1 (ON)
这就是示教器 IO 状态。
三、判断 DI 输入是否匹配
1. 正常匹配（正确）
传感器 / 按钮 没动作 → 示教器 $IN = 0
传感器 / 按钮 动作 / 触发 → 示教器 $IN = 1→ 跟着变 = 匹配正常
2. 不匹配的几种典型情况
外部动作，示教器不变→ 接线错 / NPN/PNP 反 / 断线 / 24V 没供
外部没动作，示教器一直 1→ 线路短路到 24V 或 传感器常亮
外部动作，示教器反而从 1 变 0→ 逻辑取反（配置反了）→ 或 NPN/PNP 类型接反
闪烁、乱跳→ 虚接、干扰、接地不良
四、判断 DO 输出是否匹配
1. 正常匹配
在示教器 IO 界面，长按 $OUT 点 → 强制 ON
外部继电器 / 灯 亮 / 动作
强制 OFF
外部 不动作
→ 同步 = 匹配正常
2. 不匹配情况
强制 ON，外部没反应→ 接线错 / DO 损坏 / 负载短路
强制 OFF，外部还亮→ 输出粘连 / 接线短路
动作相反→ 程序逻辑取反 或 接线反
五、30 秒现场验证法
测 DI：
打开 $IN 界面
手动短接一下该输入点
PNP：短接 DIx ↔ 24V
NPN：短接 DIx ↔ 0V
看示教器：
立刻变 1 → 匹配正常
不变 → 不匹配
测 DO：
打开 $OUT 界面
手动强制 ON
万用表测对应端子电压：
PNP：ON ≈24V，OFF≈0V
NPN：ON ≈0V，OFF≈24V
与示教器一致 → 匹配
六、总结
示教器 $IN / $OUT 跟外部实际信号同步变 1/0→ 就是匹配正常
不同步、不变、反变、乱跳→ 不匹配，查接线 / 类型 / 配置 / 损坏.
