判断库卡（KUKA）机器人通用 IO 的 NPN/PNP 类型是否正常，核心是三点：硬件跳线（Jumper）是否正确 → 万用表测电压是否符合类型 → 示教器 / WorkVisual 看状态是否匹配。库卡标准 IO（KR C4/C5 的 X12/XG12）默认 PNP（高侧 / 源型），NPN 需改跳线。
一、先搞懂：库卡 NPN vs PNP（核心区别）
PNP（默认，高侧 / 源型）
DI：信号 ON = 24V（传感器输出高电平）
COM / 公共端：接 0V（GND）
输入：高电平有效（20–26V 为 ON）
NPN（低侧 / 漏型）
DI：信号 ON = 0V（传感器拉低）
COM / 公共端：接 24V
输入：低电平有效（0–5V 为 ON）
错配后果：传感器触发但机器人收不到信号（$IN 不变），或一直误触发。
二、第一步：检查硬件跳线（最关键！）
KR C5（XG12 接口）
接口：XG12（40 芯）
跳线区：针脚 1–8（配置 Jumper）
短接 1↔2：IN1–8 设为 NPN
短接 3↔4：IN9–16 设为 NPN
短接 5↔6：OUT1–8 设为 NPN
短接 7↔8：OUT9–16 设为 NPN
默认 PNP：1-2、3-4、5-6、7-8 不短接
改 NPN：
KR C4（X12 接口）
找到 X55 跳线插头
PNP：接 24V 侧
NPN：接 0V 侧
或看 IO 板标识：Sourcing（PNP）/ Sinking（NPN）
判断：跳线位置与传感器类型一致 → 硬件正常；不一致 → 必错。
三、第二步：万用表电压检测（最准）
1. 数字输入（DI）检测
PNP 模式（正常标准）
黑笔固定接 0V（GND）
红笔接 DIx（INx）
传感器未触发（OFF）：≈0V（<5V）
传感器触发（ON）：≈24V（20–26V）
状态跳变正常 → PNP 类型正常
NPN 模式
黑笔固定接 24V
红笔接 DIx（INx）
传感器未触发（OFF）：≈24V
传感器触发（ON）：≈0V
跳变正常 → NPN 类型正常
异常情况
始终 24V：DI 与 24V 短接 / 传感器常亮 / 跳线错
始终 0V：断线 / 传感器坏 / 跳线 PNP/NPN 反
电压不稳：虚接 / 干扰 / 电源差
2. 数字输出（DO）检测
PNP 输出（默认）
强制 ON：DOx ≈24V
强制 OFF：DOx ≈0V
NPN 输出
强制 ON：DOx ≈0V
强制 OFF：DOx ≈24V
四、第三步：软件核对（示教器 + WorkVisual）
1. 示教器快速查看
菜单 → 输入输出 / I/O → 物理 DI/DO
PNP 正常：
传感器触发 → $IN [x] = 1（亮）
未触发 → $IN [x] = 0（灭）
NPN 正常：
传感器触发 → $IN [x] = 1（亮）
未触发 → $IN [x] = 0（灭）
注意：状态要和传感器动作一致，否则类型 / 接线错。
2. WorkVisual 核对配置
打开项目 → IO 配置 / 总线配置
查看模块：DI/DO 模式 = PNP（源型）或 NPN（漏型）
配置与硬件跳线、传感器类型三者一致 → 正常。
五、30 秒快速判断法（现场直接用）
看跳线：XG12/X55 跳线与传感器NPN/PNP 一致
测电压：
PNP：触发→24V，未触发→0V
NPN：触发→0V，未触发→24V
看状态：示教器 $IN 随传感器同步跳变
三条全满足 → NPN/PNP 类型 100% 正常
六、常见故障与原因
现象：传感器触发，但 $IN 不变
原因：跳线 PNP/NPN 反 / COM 端接错
现象：$IN 一直为 1（常亮）
原因：DI 与 24V 短接 / 传感器常闭 / 类型反
现象：信号抖动、误触发
原因：电压不稳 / 虚接 / 类型不匹配
七、总结
库卡 IO NPN/PNP 正常 = 跳线正确 + 万用表电压跳变符合类型 + 示教器状态同步。
