发那科（FANUC）机器人皮带张力校准，核心是 音波张力计测量 → 调整电机张紧 → 复测 → 紧固 → 零点校准，全程必须按原厂参数（N 或 Hz）执行，严禁手感调节。
一、准备工作（安全 + 工具）
1. 安全锁定
示教器：MOTOR OFF → 急停按下 → 轴制动 → 移至安全姿态
J2/J3：大臂水平（防松皮带后下坠）
J5/J6：J4 转 90°、J6 无负载、零位（皮带自然伸直）
控制柜：主电源 OFF → 等待 10 分钟放电
挂 维修中 警示牌
2. 必备工具
音波张力计（发那科指定：A97L-0218-0700 / Dr.Tension/ U-508）
内六角（M4/M5/M6）、扭矩扳手、百分表、直尺、无尘布、酒精
支撑：支架 / 吊具托住 J2/J3 臂
3. 关键参数
每轴 3 个参数（决定测量精度）：
单位质量（Mass）：g/m 或 kg/m
宽度（Width）：mm
跨距（Span）：两轮中心距，mm标准张力（常见机型参考）：| 轴 | 机型 | 标准张力 (N) | 标准频率 (Hz) ||:--- |:--- |:--- |:--- || J3 | LR Mate 200iD | 80～90 | 120～130 || J5 | LR Mate 200iD | 90～100 | 140～150 || J6 | LR Mate 200iD | 70～80 | 160～170 || J3 | R-2000iC | 120～140 | 110～120 || J5/J6 | M-10iA | 100～115 | 130～140 |
二、张力计设置（发那科标准）
开机，选 ON（高 / 低） 档
输入 Mass（如 0.0208 kg/m）→ 决定
选 皮带类型 TG → 决定
输入 Width（如 4 mm）→ 决定
输入 Span（实测，如 187 mm）→ 决定
进入测量界面
三、测量步骤
拆护罩：打开对应轴盖板（J3/J5/J6）
测量
张力计探头距皮带 10～15 mm、居中、水平
轻拨皮带（振幅＜5 mm）→ 仪器自动读数
测 3 次，取平均值
判断：数值在 标准 ±5% 内为合格
四、张力调整（两种结构）
1. 电机滑动座（J3/J2 常用）
对角 半松电机 4 颗固定螺丝（M5：5.6 N·m）
松张紧调节顶丝
调张力
偏松：顺时针顶丝 → 电机后移 → 皮带张紧
偏紧：逆时针顶丝 → 电机前移 → 皮带放松
复测至标准范围
对角紧固电机螺丝（标准扭矩）
2. 偏心轮张紧（J5/J6 常用）
松偏心轴锁紧螺母
用六角扳手转偏心轴
顺时针：张紧
逆时针：放松
复测合格后，锁紧螺母（J5：12 N·m；J6：8 N·m）
五、校准后验证（必做）
手动盘轴：正反转 10 圈，无跑偏、无卡滞、无异响
低速点动（T1，5%）：运行 5 分钟
无 SRVO-062/063/064（脉冲偏差） 报警
皮带居中、不窜动、微温不烫
张力复核：停机 10 分钟后复测，数值稳定
零点校准（更换皮带后必须）
示教器：MENU → 系统 → 零点标定 → 全轴
恒温（20±2℃）下执行，确保精度
六、常见问题
读数不稳：参数错、干扰、探头角度偏 → 重设参数、避干扰、调探头
异响 / 跳齿：张力过松、对中不良、轮磨损 → 重调张力、校正对中、换轮
精度差：张力不当、零点飘 → 校准张力 + 重新标定零点
七、维护周期
检查：每 3 个月 或 1000 小时
更换：每 1～2 年 或 6000 小时（高负载减半）.
