一、进入系统变量的通用路径
示教器 → 主菜单
显示 → 变量 → 单个变量
输入变量名 → 打开 自动更新
就能实时看电机运行状态
二、最核心的 5 组电机监测变量
1. 电机温度：$MOT_TEMP [轴号]
用法：
$MOT_TEMP[1]～$MOT_TEMP[6]单位：K（开尔文）
换算：℃ = K − 273.15
正常范围：
运行：323K～393K（50℃～120℃）
预警：≥413K（140℃）
报警：≥428K（155℃） 触发 KSS26019 电机过热
判断：
温度快速飙升 + 电流大 → 绕组匝间短路 / 轴承坏
温度乱跳、忽高忽低 → PTC 线断 / 编码器插头松
2. 电机电流：$AXIS_CUR [轴号]
用法：
$AXIS_CUR[1]～$AXIS_CUR[6]单位：A（安培）
判断标准：
静止时：≈ 0A 或很小
静止明显偏大（>0.5A～1A，看机型）→ 机械卡滞、抱闸未松、电机匝间短路
运动时波动大、尖峰高 → 负载不均、减速机磨损、编码器异常
这是判断电机是否快烧最灵敏的变量。
3. 轴驱动状态：$AXIS_STATE [轴号]
直接看轴是否故障、是否使能。
常用值：
0：未使能
3：正常使能运行
4：轴故障
5：电机过热
6：驱动器故障
出现 4 / 5 直接说明电机 / 驱动进入保护。
4. 抱闸状态：$BRAKE_STATE [轴号]
$BRAKE_STATE[1]～$BRAKE_STATE[6]0 = 抱闸释放
1 = 抱闸抱紧
判断：
电机运动时显示 1 → 抱闸没松开，电机必烧
静止时显示 0 → 抱闸失效，轴会下滑
5. 电机实际位置（编码器）：$AXIS_MOT [轴号]
$AXIS_MOT.A1～$AXIS_MOT.A6单位：°
判断：
不动时数值乱跳 → 编码器坏 / 线断
指令动但数值不动 → 电机脱连、减速机崩齿
数值波动大、抖动 → 编码器干扰、接地差
三、进阶：负载 / 扭矩监测
$LOAD_TORQUE [轴号]
实时负载扭矩
静止应接近 0
持续偏高 → 电机长期超负荷，绝缘加速老化，容易匝间短路
$LOAD_RATIO [轴号]
负载百分比（部分系统支持）
80% 预警
100% 过载
四、一套完整 “电机健康监测” 组合
同时监控这 4 个变量，就能判断电机 99% 的问题：
$MOT_TEMP[X]→ 温度$AXIS_CUR[X]→ 电流$AXIS_STATE[X]→ 状态$BRAKE_STATE[X]→ 抱闸
正常状态应该是：
温度平稳
静止电流≈0
状态 = 3
运动时抱闸 = 0
典型故障组合
温度飙升 + 电流大 + 状态 = 5→ 电机过热，大概率匝间短路 / 轴承坏
电流大 + 温度正常 + 抱闸 = 1→ 抱闸未释放
温度乱跳 + 电流正常→ PTC 温度传感器 / 线路故障
静止电流大 + 温度正常 + 手转顺滑→ 高度怀疑电机绕组匝间短路.
