1. 现场快速测温
工具：红外测温枪 / 热成像仪操作：
确保机器人处于自动 / 手动减速模式，安全接近目标轴。
避开电机散热孔与反光面，测量电机外壳中部温度。
判据：
长期安全：≤70℃（手摸可短时耐受）
预警区间：70~85℃（需关注负载与散热）
危险区间：≥85℃（应停机排查）要点：此为外壳温度，比绕组温度低约 10~30℃，仅作现场参考。
2. 示教器查看系统变量（最常用）
路径：主菜单 → 显示 → 变量 → 单个变量：$MOT_TEMP[轴号]（如$MOT_TEMP[1]对应 1 轴）单位：开尔文（K），换算为℃需 −273.15操作：
输入变量名，开启自动更新（启动信息）。
连续观察 3~5 个周期，记录峰值。判据：接近或超过 **150℃（≈423K）** 需警惕。
3. 底层数据与诊断（KRC4 专用）
RDC 板读取（KRC1/2/4 通用）：工具：
DSERDW工具路径：退出 KRL → 启动DSERDW→ 选1 Show RDC table显示各轴温度原始值（范围约9000~11000对应正常区间）DeviceConnector（KRC4）：部署
KUKA.DeviceConnector软件包，通过MQTT将温度等数据推送至上位机 / 大屏，支持历史曲线与预警。
4. 温度传感器与报警逻辑（原理）
每个电机内置PTC 热敏电阻 / 热断丝，由RDC 板采集并传输至控制器。
触发KSS26019报警时，控制器显示的温度为触发阈值，实测外壳温度通常 **≥80~90℃**。
快速对比与使用建议
表格
| 方法 | 精度 | 适用场景 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 红外测温 | 中 | 现场快速巡检、对比温差 | 安全、直观，优先用于初筛 |
| 示教器变量 | 高 | 日常监控、故障定位 | 直接读取系统值，推荐 |
| RDC/DeviceConnector | 极高 | 产线集中监控、预防性维护 | 适合多台机器人组网 |
避坑要点
温度换算：牢记
℃ = K − 273.15，避免直接用原始值判断。对比原则：实测外壳与示教器数值若偏差 **>15℃，优先检查传感器 / 编码器线 / 接触不良 **。
工况修正：焊接 / 重载环境下，80℃属正常区间，需结合运行时长与负载综合判断。
