一、在线联机
网线直连控制柜 LAN 口，PC 和机器人同网段
ESTUN Editor 左上角选择控制器、联机
二、配置模拟输入 AI（总线 / 硬件 IO 映射）
菜单路径：I/O → 模拟量（模拟量 IO 配置页）
页面分页：物理 AI、虚拟 SimAI
物理 AI：控制柜自带模拟端子 / EtherCAT 远程 IO 模块的模拟通道
总线 Profinet/ModbusTCP 过来的模拟量，在【通讯总线】映射表绑定到 AI 通道
选中空闲 AI 通道（AI0、AI1、AI2……）
别名：备注名称，例如
EncoderSpeed信号模式：电压 0-10V / 电流 4-20mA，必须和传感器匹配
量程：设置上下限（0~10V、4~20mA）、换算系数
如果是 Profinet 远程模拟量： 打开【通讯总线】→ 输入映射，把 PLC 的 2 个连续寄存器（浮点数）映射绑定到指定
模拟量浮点占用 2 个字节 / 2 个寄存器
保存配置，下载参数到控制器，重启生效
重点：AI 通道不是随便新增，由硬件模块数量决定；远程 EtherCAT IO 要先在总线拓扑里识别模块，模块上的模拟通道才会出现在 AI 列表里。
三、在【变量监视】添加 AI 信号
菜单：调试 → 变量监视
点添加，直接输入系统变量名：
AI[0]、AI[1]……勾选【连续更新】
观察数值：
传感器变化，
AI[x]数值实时跳动变量窗口数值正常、示教器 I/O 页面刷新慢 = 纯 HMI 界面假象，信号正常
这就是你整条产线统一的判定基准，和前面所有机器人逻辑对齐。
四、IO 监控面板快速查看
菜单：I/O → IO 监控 → 模拟量可以一次性列出全部 AI；缺点是刷新率低于变量监视窗口，高速变化信号优先看变量监视。
五、EPL 程序读取 AI
程序直接调用：
VAR REAL BeltSpeed
BeltSpeed = AI[0]
调试编码器模拟量重点
模式选错：4-20mA 传感器设成 0-10V，数值一直异常
总线浮点数映射：模拟量是 32 位浮点数，Profinet 映射时必须连续 2 个寄存器，顺序高低字不能颠倒
仿真 SimAI：SimAI [x] 是虚拟模拟量，不受外部硬件控制，仅离线仿真用
总线修改映射后，只保存不下装、不重启，AI 不刷新
屏蔽：模拟量线缆没有屏蔽，数值跳变、漂移，跟踪不稳.
