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方案一：EtherNet/IP

1、硬件与网口

库卡控制柜有两个网口，必须分清

• X66（KLI）：现场总线口，用来接 EIP（对外和 PLC 通讯）

• X65（Service）：服务调试口，只给 WorkVisual、电脑调试，不要接 PLC

两个网口不要同网段，路由冲突直接掉线、ping 正常但是 EIP 连接建立失败

2、配置步骤

1. WorkVisual 新建 / 打开工程，勾选选件 KUKA.EtherNet/IP

2. 导入对应版本库卡 EDS 文件（KRC4 和 KRC5 的 EDS 不能混用，欧姆龙官网也提供配套 KRC5 EDS）

3. 在 WorkVisual 里面设置：

• 机器人静态 IP、子网掩码

• 定义输入字节、输出字节长度

• 映射：总线 IO → 机器人内部 $IN / $OUT

• 设置看门狗（焊接打磨建议 ≥500ms）

4. 激活、下装工程到机器人，重启控制柜

5. 欧姆龙侧 Sysmac Studio：

• 内置 EIP 口设置同网段静态 IP

• 工具→EtherNet/IP 设置，导入库卡 EDS

• 添加库卡 Adapter，Consume/Produce 字节长度和 WorkVisual 严格一致

• 下载 EIP 组态到 PLC，在线

6. 在线判断：Sysmac Studio 里机器人图标绿色 = EIP 会话 AR 建立成功

数据方向（一定要记牢） PLC 输出（下发机器人） → 机器人 $IN[]机器人输出（上传 PLC） → 机器人 $OUT[]

3、CIP Safety

如果要安全信号，必须用 CIP Safety 版本 EDS，两边安全 ID、安全 CRC、安全 IO 长度匹配，安全看门狗单独配置

方案二：Modbus TCP

适合 CP1E/CP2E 这类老欧姆龙，不需要 EIP 选件

1. 库卡用 KUKA.Ethernet KRL，KRL 脚本做 Modbus 客户端（Client），欧姆龙做 Modbus 服务端 Server（502 端口）

2. 欧姆龙 D 区 = 保持寄存器 4xxxx；位 W 区 = 线圈 0xxxx

3. 限制：不是硬件总线循环 IO，是脚本轮询读写，周期慢，不适合外部自动 PGNO 实时启停，适合只读写状态、参数

4. 坑：欧姆龙 CP 系列套接字数量有限，多设备容易连接被拒绝；轮询间隔不要低于 100ms

 重点注意事项

1. EIP 不是靠 IP 建立连接，靠 EDS+Assembly 字节长度ping 通不代表 EIP 能连上；字节数不一致：灯可能绿，但是 IO 不动、点位错位、随机乱码

2. WorkVisual 下载后必须激活 + 重启控制柜，只保存不激活参数不生效

3. 字节序：库卡、欧姆龙都是大端，16 位单字没问题；32 位 DINT / 浮点数，高低字顺序提前约定，否则数值错乱

4. 外部自动 PGNO 握手

• 机器人切 EXT 外部自动模式，伺服、安全回路就绪

• PGNO_VALID 是脉冲信号，不能长 ON；欧姆龙 PLC 做边沿触发握手，不要持续 ON 启动

• 标准握手：PLC 发启动 → 机器人应答运行中 → 完成脉冲 → PLC 复位启动信号

5. 布线干扰（焊接工作站重点） 使用 CAT5e 屏蔽工业网线，屏蔽单端接地（控制柜侧接地，PLC 侧悬空），禁止两端接地形成地环路；网线和焊机动力线分开线槽

6. 交换机：优先普通非网管交换机；网管交换机关闭 IGMP Snooping、风暴抑制，否则 EIP 报文被截断，随机闪断

7. 诊断查看方法

• 库卡：示教器 IO 监视看\(IN/\)OUT；WorkVisual 总线诊断看 EIP 连接状态

• 欧姆龙 Sysmac Studio：EIP 连接画面、诊断缓冲区，看超时、Assembly 不匹配错误码

8. 心跳保护（必加在程序里） EIP 链路层有看门狗，但建议上层再加心跳字：PLC 递增字下发，机器人回传；超时判定通讯断线，机器人报警停机

方案取舍建议

• 焊接、搬运、需要外部自动 PGNO 控制、安全信号：EtherNet/IP

• 简单读写参数、状态反馈、老 CP 机型、预算有限：Modbus TCP（Ethernet KRL 脚本）

排查顺序

1. 核对网线：X66 (KLI) 口，网段不冲突

2. WorkVisual 和 Sysmac 两边输入输出 Assembly 字节数核对

3. EDS 版本匹配，KRC4、KRC5 不要混用

4. 监视\(IN/\)OUT 双向点位测试

5. 看门狗、干扰、接地检查

6. 握手时序、EXT 模式确认。