核心：使用埃斯顿官方库 ER_ModbusTcp，包含 RobModbusCnctState、ReadModbusReg、WriteModbusReg 这几个功能块，在线监控功能块引脚 + 变量表，是最标准的方式
一、前期准备
电脑网线直连 iER 控制器网口，电脑 IP 和控制器同网段
打开 Multiprog 工程，程序里已经调用 ER_ModbusTcp 库的功能块（主站，对接梅卡曼德 Modbus 从站）
梅卡曼德侧：Modbus TCP Slave 已经启动、IP / 端口 / 字节序配置好
二、第一步：在线连接控制器，进入在线监控模式
菜单栏：在线 → 连接，选择机器人控制器 IP，建立连接
连接成功后，点 启动监控（Debug），程序进入在线模式，所有引脚实时刷新
必须先把工程下载到控制器，再在线监控；离线模式看不到实时数值
三、监控【TCP 链路连接状态】（RobModbusCnctState）
这个块专门看底层 TCP 是否连上，优先看这个：
输入：
Enable→ 置 TRUE，持续检测连接输出：
ModbusConcted（BOOL）：TRUE=TCP 连接成功；FALSE = 断开这个只能判断链路通断，不等于寄存器读写正常（连上也可能地址错、功能码报错）
四、监控读 / 写功能块（ReadModbusReg / WriteModbusReg）
引脚含义
EnRead / EnWrite：使能，TRUE 才发起读写请求RegIndex：要读写的寄存器编号（梅卡曼德标准：100 状态码、101 指令寄存器）RegValue：读到 / 要写入的寄存器原始值（WORD）Valuevalid（BOOL）：TRUE = 本次读写收到有效应答；FALSE = 无应答 / 报错Error（BOOL）：异常标志ErrorID（INT）：错误码ErrorID=0：读写正常
非 0：超时、非法地址、从站拒绝、SlaveID 错误等
梅卡曼德是 3D 视觉，6 维位姿是32 位浮点数，一个浮点数占用 2 个连续 WORD 寄存器，你要在 Multiprog 里自己做 WORD 拼接转 REAL，这里很容易踩字节序坑
两种监控方式
方式 1：直接在程序界面监控功能块引脚
找到 ReadModbusReg/WriteModbusReg 方块，在线时：
引脚会实时变色：TRUE 绿色、FALSE 灰色
直接看
Valuevalid、Error、ErrorID、RegValue写指令（给梅卡曼德写 101 启动、206 取位姿）：看 Write 块的 Valuevalid 是否变 TRUE，代表梅卡曼德已经收到这条写指令
方式 2：变量表监控
打开【变量】窗口，把所有接收变量、状态变量添加到监视列表
可以自定义变量：
状态字：
Mech_Status（对应寄存器 100）指令输出：
Mech_Cmd（寄存器 101，写 101/206）X_Word1、X_Word2：拼接成 REAL X 坐标
在线后，变量表自动刷新；可以添加强制（Force），手动写寄存器给梅卡曼德发测试指令
五、逻辑分析仪
Multiprog 自带逻辑分析仪（Logic Analyzer）
把
ModbusConcted、Valuevalid、Error、Mech_Status添加到采集通道启动采集，抓取时序：
机器人发 101 指令 → 梅卡曼德处理 → 状态码变成 2100 → 读坐标
适合排查偶发断连、丢应答、旧坐标不刷新
六、结合梅卡曼德日志联合判断
Multiprog 看到：
ModbusConcted=TRUE，但Valuevalid一直FALSE→ TCP 连上了，但是寄存器地址、SlaveID、功能码不对；去梅卡曼德日志看有没有收到请求Valuevalid=TRUE，读到状态码 = 2100 , 寄存器读写完全成功，视觉匹配 OK，坐标有效Valuevalid=TRUE，状态码 = 0 或者其他错误码 → 通讯正常，但是视觉没有匹配到工件读到浮点数数值乱跳、超大负数 → 字节序不匹配
七、标准握手监控流程
埃斯顿 Multiprog：WriteModbusReg 写 101 到寄存器 101 → 看 Write 块
Valuevalid=1轮询 ReadModbusReg 读寄存器 100（状态码）
读到状态码 = 2100 → 读取 102 开始的 6 个浮点数（XYZ Rx Ry Rz）
抓取完成，写清除指令，进入下一轮
八、常见错误码速查
ErrorID=1：超时
ErrorID=2：非法寄存器地址
ErrorID=3：从站异常应答
ErrorID=0、Valuevalid=TRUE：本次读写交互正常.
