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一、前置电气红线

1. 严禁带电插拔编码器插头、RDC 板插头断电、LOTO 上锁挂牌，等待母线电容放电≥5min，确认高压释放完成，再拔编码器线缆、RDC 通讯插头。差分信号接口非常脆弱，热插拔浪涌直接烧毁 RDC 或者编码器芯片，报 KSS00017、编码器通讯故障。

2. ESD 静电防护

• 必须防静电手环，夹子夹控制柜裸金属保护地螺栓，不要夹油漆面

• RDC 板、电机编码器电路板拿取只捏板边缘，禁止触摸芯片、插头针脚

• 拆下的 RDC、编码器立刻装入防静电屏蔽袋；干燥低湿度车间风险翻倍

3. 区分：库卡编码器供电 5V，接线不能和 24V 抱闸电源混接；正负极接反直接烧毁编码器

二、机械拆装保护

1. 禁止敲击编码器后盖、码盘区域拆卸编码器、电机后端盖只能用顶丝均匀顶出，禁止榔头敲打；光栅码盘是玻璃材质，轻微敲击、震动就会崩裂、出现微裂纹，当时不报报警，运行一段时间随机丢位置。

2. 码盘、读数头严禁触碰、吹扫错误,禁止手摸光栅码盘、感光读数头；指纹、油污直接造成信号丢失 , 禁止高压压缩空气直吹编码器内部，气流携带粉尘刮伤码盘 ,粉尘清理：低压干燥气，或者无尘布 + 专用光学清洁剂轻擦，不能用酒精大量浸泡

3. 安装同心度与间隙回装编码器法兰、联轴器均匀对角锁紧螺丝；码盘和读数头间隙一般 0.1～0.3mm，偏斜、蹭盘直接磨坏光栅，装好手动轻转电机轴，转动无摩擦、无卡滞。

4. 线缆防拉扯编码器线比动力线娇弱很多；拆电机前先松出线缆管线包，预留余量，不要硬拽。插头不要硬怼，歪针、弯针是隐性故障源头；针脚变形、退针直接换插头 / 线缆，不要勉强凑合用。 屏蔽层按图纸单端接地，不要两端共地，地环流干扰信号。

三、库卡特有：抱闸释放与转子转动风险

库卡手册明确：手动释放抱闸不等于可以随意转动电机轴

1. 释放抱闸前重力轴 J2/J3 必须机械支撑；松开抱闸后，转子自由旋转时，如果编码器轴承受径向力，极易造成码盘蹭读数头、轴承损伤

2. 不要依靠释放抱闸来来回转动电机找零点；反复自由转动 + 冲击，编码器轴承很快磨损、偏心

3. 更换编码器 / RDC 之后，必须在 WorkVisual 里面执行编码器标定、零点标定；不要直接清报警就跑程序，容易飞车连带打坏编码器

四、RDC 板单独更换 / 维修注意

RDC 是编码器信号中转站，KR C4 每个轴组配 RDC：

1. 拆装 RDC 同样 ESD 防护；RDC 上的编码器通道口不要短路

2. 更换 RDC 之后，必须在 WorkVisual 中识别编码器、导入电机参数、重新校准，新 RDC 是空白的，直接上电会编码器报错

3. 不要混用不同版本、不同固件 RDC；固件不匹配会持续冲击编码器信号回路

五、电池相关

库卡编码器电池是用来断电保存圈数位置：

1. 优先伺服 ON 通电状态下更换电池；断电太久电池没电，编码器位置丢失，需要全轴重新标定，频繁标定操作也容易误碰损坏编码器

2. 电池不要短路，短路冲击编码器内部电路

3. 电池盒进水、油污，会腐蚀编码器线路板

六、上电调试阶段保护

1. 首次上电：T1 手动模式，低速、单轴小角度点动；一旦报编码器信号故障、抖动，立刻急停伺服 OFF，不要反复复位上电冲击编码器电路

2. 不要随意修改编码器相关参数、监控屏蔽编码器报警；屏蔽报警后飞车，直接刮碎光栅盘

3. 定期检查管线包，编码器线缆被挤压、弯折破皮，及时更换；焊接场景远离焊接电缆，强电磁干扰会加速编码器电路老化。