原理：重定位模式（Tool 坐标系），运动绕 TCP 尖端旋转；TCP 正确时，工具尖端固定不动，仅姿态改变。 ER220 属于 220kg 重载机器人，全程 T1 手动模式，速度≤5%（≤0.25m/s）；必须按住示教器三段式使能，人员站机器人侧面安全位置。
前置准备
工装完整装好，末端工具（焊枪 / 夹头）无松动；负载参数已经录入并确认。
工作台固定一个刚性基准尖针（顶尖），不能晃动；顶尖硬度足够，避免被机器人顶弯。
示教器：模式切 T1；坐标系选择 工具坐标系（Tool）；选中当前在用的工具号（Tool1，不要用 Tool0 法兰坐标系）。
确认机器人工作区域无干涉，周边人员撤离。
步骤 1：将 TCP 尖端对准基准尖
按住示教器使能，伺服上电；
使用 Tool 坐标系 JOG，缓慢移动机器人，把工具尖端轻轻贴到基准尖顶端；
要求：轻接触，不要用力压紧！重载机器人推力大，硬顶会压弯基准针、损坏工装或者机器人减速机构。
微调 X/Y/Z，让尖端刚好落在顶尖中心点，保持这个位置。
步骤 2：切换【重定位模式】
示教器 JOG 模式切换：
坐标系：Tool（工具坐标系）
运动模式：重定位（姿态旋转）
重定位模式下：操纵杆只改变工具姿态 (Rx/Ry/Rz)，理论上 TCP 空间位置保持不动。
步骤 3：多角度旋转手腕，观察尖端偏移
缓慢拨动操纵杆，只旋转 J4/J5/J6 腕部，多组姿态组合：
J4 顺时针、逆时针旋转；
J5 上下摆动；
J6 左右旋转；
组合姿态：腕部仰、俯、侧倾，至少 3~4 组完全不同姿态。
观察判断： TCP 合格：工具尖端始终保持在基准尖，偏移量很小（≤0.2~0.5mm，按工艺要求）；TCP 不合格：只要转动姿态，尖端明显跑开、上下左右偏移，说明 TCP 参数不准，需要重新四点标定。
每次变换姿态后，停顿观察，不要快速连续旋转。一旦尖端脱离基准尖，松开使能，重新对准再测试。
步骤 4：增加长臂伸展姿态复核
ER220 臂展 2605mm，长臂伸出后臂体有微小形变，近处测试合格，远端有可能出现偏差：
将机器人调整到中等伸展姿态，再次对准基准尖；
重复重定位旋转测试；
再换到半收臂姿态复测。
近处没问题、远端旋转偏移大，除 TCP 误差外，还要复核底座紧固、机械零点、负载参数。
步骤 5：测试完成，退出重定位模式
缓慢移开工具尖端，离开基准尖；
松开使能，伺服 OFF；
坐标系切回关节 / 世界坐标。
判定标准
优秀：多姿态旋转，尖端几乎不离开基准尖，偏移＜0.2mm；
合格：偏移 0.2~0.5mm，满足现场工艺；
不合格：＞0.5mm，或者一旋转就明显跑位，必须重新四点标定 TCP。
常见失败原因
没切换到 Tool 坐标系，仍然在世界 / 关节坐标操作；
没有切换【重定位模式】，只是单纯 JOG 转动轴；
工装法兰螺丝松动，姿态变化工装发生位移；
负载参数错误，重载臂体动态形变，造成尖端偏移；
机器人本体机械零点偏移，TCP 标定基准本身错误；
测试时用力顶紧基准针，产生弹性形变，造成误判。
安全红线
T2 自动模式、高速下做重定位验证，一旦 TCP 错误，碰撞破坏力极大；
测试时用力压紧基准尖；
发现尖端大幅偏移，仍然继续旋转测试；
多人在机器人工作范围内同时操作；
机械零点异常，直接做 TCP 标定与重定位验证。
补充：TCP 不合格后的四点标定简要流程
T1 模式，Tool 坐标系；
新建 / 选中工具，选择四点标定；
用4 个差异很大的姿态，让 TCP 尖端触碰同一基准尖，依次记录 4 点；
系统自动计算 TCP 偏移；
标定完成，必须再次做本次重定位旋转验证，确认效果。
