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关键点：埃斯顿控制柜 IO 配置界面，只能设置 IO 硬件属性（极性、取反、仿真），不能直接在 IO 页面设置边沿触发逻辑；触发时序（编码 Bit 输出→稳定延时→Trig 上升沿）必须写在 EL 机器人程序里面实现。 你这套场景：DO Bit0~Bit2（编码）、DO Trig（触发脉冲，上升沿给夹爪锁存编码）；DI：就绪、到位、故障。

一、示教器 IO 基础配置

路径：示教器 → 系统设置 → IO 配置

1. 选中对应的 DI/DO 通道

• 极性选择：PNP / NPN，必须和夹爪 IO 类型一致，否则电平逻辑颠倒

• 信号取反：一般不勾选；如果现场 DI 常 ON，可按需勾选 

• 仿真 SIM：必须取消勾选，勾选后 IO 是虚拟信号，外部硬件无效

2. 信号命名备注（方便监控） DO1:Bit0；DO2:Bit1；DO3:Bit2；DO4:Trig DI1:GripReady；DI2:RotDone；DI3:GripFault

这里没有上升沿 / 下降沿选项，硬件 IO 只负责电平采集；边沿判断、动作触发写 EL 程序。

二、两种触发模式

模式 1：机器人主动输出编码 + Trig 脉冲

机器人程序为主体，满足前置安全条件后，输出二进制编码，延时稳定，再输出 Trig 上升沿给夹爪锁存编码。前置触发条件

1. DI1（夹爪就绪）=ON（夹爪上电回零完成、伺服使能）

2. DI3（夹爪故障）=OFF（无报警）

3. 夹爪夹紧到位 DI=ON（工件夹紧，防止旋转甩料）

EL 程序示例（ER/iER）

'旋转夹爪编码调用函数，code=0~7（3bit编码）
SUB RotGrip(code)
    '====触发条件判断====
    IF DI(1)=0 THEN
        PRINT "夹爪未就绪，禁止旋转"
        RETURN
    ENDIF
    IF DI(3)=1 THEN
        PRINT "夹爪故障"
        CALL ResetAllDO
        RETURN
    ENDIF
    IF DI(4)=0 THEN
        PRINT "夹爪未夹紧"
        CALL ResetAllDO
        RETURN
    ENDIF

    '输出二进制编码Bit
    SET DO(1), code MOD 2 = 1
    SET DO(2), (code DIV 2) MOD 2 = 1
    SET DO(3), (code DIV 4) MOD 2 = 1

    WAIT 0.1 '编码稳定延时 ≥50~100ms，防止采样中间态

    'Trig上升沿脉冲（夹爪锁存编码）
    SET DO(4),1
    WAIT 0.05
    SET DO(4),0

    '等待夹爪旋转到位，带超时
    WAIT DI(2)=1 TIMEOUT=2
    IF TIMEOUT_FLAG THEN
        PRINT "旋转等待超时"
        CALL ResetAllDO
        RETURN
    ENDIF

    CALL ResetAllDO '动作完成，清零所有编码DO
ENDSUB

SUB ResetAllDO
    SET DO(1),0
    SET DO(2),0
    SET DO(3),0
    SET DO(4),0
ENDSUB

'调用：旋转到编码3（011）
CALL RotGrip(3)

模式 2：外部 DI 信号触发机器人执行旋转

整线 PLC 给机器人 DI 信号作为外部触发条件，DI 上升沿到来，机器人执行旋转编码动作。

重点：EL 中做上升沿检测，避免 DI 持续 ON 时程序反复循环触发

VAR lastDI
'主循环
LOOP
    IF DI(5)=1 AND lastDI=0 THEN 'DI5上升沿（外部启动信号）
        CALL RotGrip(2)
    ENDIF
    lastDI = DI(5)
    WAIT 0.02
ENDLOOP

DI5：外部 PLC 下发【启动旋转】触发信号。

三、运动指令内置 IO 触发 AddDo

埃斯顿 EL 支持AddDo，可以在运动点位到达瞬间自动输出 DO，适合：机器人走到取放点位到位后，自动触发夹爪旋转，不需要额外 WAIT 延时，时序更精准。

MOVJ P1 V=300 AddDo DO(1)=1 AddDo DO(2)=0 AddDo DO(3)=1
'到达P1点位后自动输出编码，之后再发Trig脉冲

适用：机器人到位后，自动输出编码，减少程序等待，提升节拍。

四、示教器 IO 监控验证触发时序

1. 进入【IO 检测】界面，打开 DI/DO 实时监控

2. 单步运行程序，观察顺序： Bit0/Bit1/Bit2 电平变化 → 保持稳定 → DO4 Trig 瞬间 ON 然后 OFF（上升沿脉冲）→ DI2 RotDone 变 ON

3. 故障排查：

• 编码 Bit 和 Trig 同时变化：缺少WAIT 0.1稳定延时 → 夹爪读到错误编码，随机跑角度

• Trig 脉冲看不到边沿：脉冲 WAIT 时间太短，小于夹爪最小识别脉宽（≥20ms）

• 条件不满足仍然执行旋转：缺少 DI 就绪 / 故障 / 夹紧判断

五、常见坑点

1. 混淆硬件 IO 配置和程序触发：想在 IO 设置页面勾选 “上升沿”，埃斯顿 ER/iER 硬件 IO 没有这个选项，边沿判断只能写 EL 代码。

2. 没有前置联锁条件：夹爪报警、未夹紧时仍然下发编码，机械碰撞。

3. 缺少编码稳定延时，触发脉冲过早，偶发角度错乱。

4. 程序结束不清零 DO：旧编码残留，下一次触发读到上一轮编码。

5. DI 电平 NPN/PNP 不匹配：触发条件判断永远不满足，程序不执行。

六、调试步骤

1. IO 配置界面：确认通道极性、取消仿真、无取反。

2. 手动强制 DO，单独测试每一路 Bit，万用表在夹爪端子确认电平。

3. 单步运行程序，IO 监控窗口验证时序。

4. 连续循环测试，ESView 软件记录 IO 波形，长时间验证偶发故障。