说明：ESTUN‑Editor 里面有两种建立 TCP 的方式：①直接输入法兰偏移数值；②从 3D 模型拾取端点；另外还需要填写工具负载（质量、重心）用于动力学仿真；Tool0 是法兰本身，禁止修改 Tool0。
一、前期准备
已经把焊枪（工具）三维 STEP 模型导入工作站，挂载到机器人第六轴法兰盘上；
确认焊枪模型装配到位；焊枪数模的焊丝尖端就是 TCP 物理点。
焊枪方向约定（弧焊）：+Z 沿焊丝出丝方向向前；离线和现场示教器的 TCP 姿态定义必须保持一致，否则生成程序上机姿态会翻转错乱。
方式 1：直接输入偏移参数（优先，现场已经用示教器标定完 TCP）
如果实体机器人已经在控制柜示教器标定好了焊枪 TCP（X,Y,Z,A,B,C），直接把这套数值录入离线软件，保证离线和现场完全一致。
在左侧项目资源树，找到该机器人，右键【添加工具（Tool）】，新建 Tool1（Tool 编号 1‑15）。
打开工具编辑窗口； 参数含义（相对机器人法兰端面，单位 mm，角度 deg 欧拉角 A‑B‑C）：
X/Y/Z：TCP 点相对于法兰原点三轴偏移；
A/B/C：工具绕法兰三轴旋转姿态；
负载参数：填入工具总质量 kg，重心偏移 Xg,Yg,Zg；用于动力学仿真、过载报警仿真；
保存工具；然后设置为该机器人当前默认工具。
重点：离线录入的 TCP 数值必须和实体机器人示教标定出来的 TCP 完全一样！离线软件自己仿真的 TCP 不能直接拿去现场用。
方式 2：3D 模型拾取 TCP 点
适合三维模型完整，直接在虚拟工作站拾取焊丝尖端作为 TCP：
新建 Tool 工具；选择【从几何拾取 TCP】；
在 3D 视窗鼠标拾取焊枪焊丝尖端（实体顶点）作为 TCP 原点；
再拾取一条边，定义工具 + Z 方向（焊丝出丝方向）；完成姿态拾取；
填写工具质量与重心；保存并设置为默认工具。
重要提醒：数模拾取得到的 TCP 只是虚拟仿真用！受实际焊枪装配公差影响，上机之前还是以实体示教器四点标定的 TCP 为准，优先以现场标定值覆盖离线软件参数。
方式 3：虚拟标定（软件内部四点标定，不推荐用于实际项目）
软件内虚拟移动虚拟机器人触碰虚拟参考点，四点法算出虚拟 TCP；只适合练习；实体设备务必现场示教标定。
路径规划时调用已经建好的 TCP
进行焊缝拾取、点位插入之前，确认机器人当前激活的是新建的 Tool1；
资源树或者上方工具栏下拉切换当前工具坐标系；
生成运动轨迹（Move‑L 直线焊接），轨迹姿态就会以新建 TCP 为基准；
后处理输出程序的时候，软件会自动在代码里面带上工具号；下载到控制柜后，控制器也需要选择相同 Tool 编号运行。
常见踩坑要点
不要一直使用默认 Tool0（法兰中心点）做焊接路径；全部轨迹姿态会完全错误。
离线软件设置完 TCP，实体机器人控制柜上的 Tool 参数一定要重新现场四点标定；数模拾取 TCP 不能直接替代实物标定。
工具负载（质量重心）如果填错，仿真时会出现速度、动力学报警；实际实体机器人以控制柜负载识别为准。
TCP 姿态（A/B/C 欧拉角）方向一定要统一：弧焊焊枪 + Z 沿焊丝向前；离线与现场方向定义不一致，焊枪上机之后直接翻转。
完整实操流程小结
导入焊枪 3D 模型挂载法兰 →新建 Tool 工具→【录入现场实体标定的 X,Y,Z,A,B,C】→填写工具质量重心 →保存，设置为机器人默认工具 →切换到该 TCP 之后，再拾取焊缝、插入点位做路径规划；后处理输出程序；现场控制柜确认对应 Tool 编号。
