概念说明：气动浮动打磨头属于机械被动浮动，依靠气缸气压维持打磨压力；机器人只输出位置轨迹；机器人本体不参与力闭环控制。 区别于 KUKA.FTC 伺服力控；适合铸件去毛刺、焊缝打磨；压力由气源调压阀决定；浮动头存在一个有限的补偿行程（一般 5‑15mm）。
一、机械安装与负载校核
法兰负载核算把整套浮动头 + 主轴 + 打磨耗材全部计入机器人末端
$LOAD负载数据；必须完整录入质量、重心；不能只算法兰自重；否则机器人动力学报错、振动变大。
KR‑C4 / KR‑C5 系统执行负载数据标定；负载不准运行打磨轨迹容易抖动。
法兰安装平面法兰结合面平整，无杂物；螺栓按工具手册扭矩锁紧；禁止加厚垫片，避免产生装配预应力，造成浮动卡滞，活塞无法自由伸缩。
安装姿态避坑尽量避免浮动气缸活塞竖直朝上布置；打磨粉尘、铁屑容易落入气缸内部，划伤密封圈，很快出现卡顿、浮动失效；优先活塞朝下或者侧向倾斜安装。
管线防护气管、主轴电缆采用拖链 / 弹簧螺旋护套；打磨工位做好焊渣铁屑防护；管线不能绷紧干涉浮动行程；伸缩时气管不能拉扯。
二、气源系统（压力直接决定打磨压力）
气源处理三联件是必须配置：过滤 + 调压 + 油雾（按浮动头手册是否需要油雾润滑）；压缩空气必须除水除油；水分会直接造成气缸密封圈锈蚀卡顿。
调压阀选型：选用精密减压阀；不要直接使用车间总气源阀门调压；车间管网压力波动，打磨压力会跟着波动，打磨深浅不稳定。
压力调试：由低压开始逐步往上调压力，不要一次性打高压；先空载测试活塞伸缩顺滑，再试打磨；铝件压力偏低；铸钢件适当提高气压。
建议增加压力开关信号反馈给到 PLC；气压过低输出报警停机，防止压力不足打磨残留毛刺。
三、TCP 标定
必须带着整套浮动打磨总成做 TCP 标定，不能单独只标定主轴；
浮动头活塞是可以伸缩的；TCP 标定尽量放在浮动头中位（浮动行程中间位置）状态下完成标定； 如果在完全缩回或者完全伸出极限位置标定 TCP，打磨伸缩后 TCP 会偏移，轨迹角度全部出错。
四、机器人轨迹编程要点
核心原则：机器人示教轨迹，必须预留浮动补偿行程；严禁把浮动头压死到机械硬限位！
名义轨迹偏移设置： 示教路径上，机器人要多往工件方向多压进去一段；工作时浮动活塞处于行程中间区间运动；保留 2‑5mm 上下余量；不能走到全缩 / 全伸两端限位。
举例：总浮动行程 10mm；打磨运行时活塞维持在 3‑7mm 区间；两端至少保留 3mm 余量。一旦顶死硬限位，浮动直接失效，变成刚性打磨，极易崩砂轮、撞工件。
运动指令优先选择 LIN 直线、CIRC 圆弧；尽量避免 PTP 关节运动；PTP 关节运动姿态突变容易瞬间把浮动头推到限位卡死。
轨迹过渡
$APO逼近设置： 打磨连续轮廓轨迹，开启轨迹平滑过渡；设置 APO=2‑5mm；不要全部设置fine精确到位；逐点停顿会造成打磨一跳一跳，表面接刀痕严重。打磨进给速度： 被动气动浮动的响应是机械气缸，响应偏慢；进给速度不宜过高；一般建议 50‑200 mm/s；速度过快，气缸来不及伸缩补偿毛坯公差，打磨一致性变差。
打磨接触角度： 砂轮 / 磨片与工件表面维持合理倾角；不要垂直死顶；角度不对浮动伸缩方向和工件法向错位，浮动补偿不起作用。
五、机器人侧系统参数设置
本体碰撞检测阈值适当放宽： 因为浮动头本身会产生反作用力；如果碰撞检测设置过于灵敏，打磨运行过程中会频繁触发本体碰撞停机；但也不能完全关闭，保留一级安全阈值。
注意：气动浮动头本身没有力反馈信号给到机器人控制器；浮动超限机器人本体是感知不到的，必须依靠机械限位 + 外部 PLC 压力报警做保护。
避开机器人奇异点姿态；奇异位置关节速度突变，容易冲击浮动气缸，造成卡顿。
不要叠加 KUKA.VectorMove 软件软浮动；
VectorMove 是机器人伺服层软件柔顺；和外置气动机械浮动不要同时开启；两者叠加容易出现无规则震荡抖动。二选一使用。
六、日常维护与故障排查要点
每班点检气缸伸缩顺滑性；脱离工件手动通气，看活塞伸缩无卡滞；出现卡顿立刻拆解清理；铁屑进入气缸是最常见故障。
定期检查磨片 / 砂盘磨损；耗材磨损之后，实际浮动工作点偏移，需要微调轨迹点位；
定期复核 TCP；振动会造成法兰螺丝松动，TCP 漂移；
常见故障现象：
打磨深浅不稳定：优先排查气源压力波动；其次检查气缸是否卡滞；检查轨迹是否走到硬限位；
表面接刀台阶：检查 APO 轨迹过渡参数，不要全部用 fine 点位；降低打磨进给速度；
打磨时频繁机器人碰撞报警：调大本体碰撞检测阈值；检查末端负载数据是否正确。
选型小结
适合：铸件分型线、焊缝飞边去毛刺，毛坯有少量公差补偿；预算有限，不想上整套 FTC 力控。 局限：没有力读数，无法做压装；压力精度受气缸摩擦力、气源影响；不适合高精度恒力抛光；毛坯公差过大补偿不过来。
