控制柜 E20‑H / E30‑H；更换、维修电机后绝对值编码器丢失；只标定维修过的单根轴，不要刷新全部轴零点。
安全前提：T1 本地模式；速度设置≤5%；重负载关节必须外部支撑，防止手臂自重下坠；全程单轴 JOG，禁止多轴联动对位。
一、优先完成机械零位对位（两种工况）
工况 A：联轴器还没有锁紧
联轴器螺栓松开，电机轴与减速机侧可以相互转动。
T1 单轴点动，转动减速机‑本体侧，把关节本体外壳的刻线 / 三角标记精准对齐；锁抱闸保持本体机械零位不动。
不要看示教器屏幕角度，只看本体物理刻度；部分机型使用专用零位销插入销孔定位。
伺服上电，单独旋转电机轴（本体手臂保持不动）；位置调好后，保持两边不动锁紧联轴器到规定扭矩。
工况 B：联轴器已经锁紧
电机已经全部装配紧固；只能 JOG 移动机器人关节，缓慢微调，目视对齐本体外壳零位刻线（或插入零点定位销）；手臂维持该姿态不动，手不要碰摇杆。
二、驱动器清除编码器故障（A.47/A.48 报警）
电机维修上电通常报 A.47 多圈错误、A.48 绝对值故障，必须先清除编码器内部旧数据。
操作入口：示教器→伺服参数页
执行 Fn010：清除绝对值多圈计数
执行 Fn011：清除编码器报警
控制柜整机断电，静置 30 秒后重新上电。
仅清除报警不等于零点完成，必须后续执行 RefRobotAxis 写入零点。
三、登录权限，新建标定程序执行单轴零点写入
登录维护权限，密码：ESTUN123（不同固件版本密码有差异，以本机手册为准）
示教器【程序】‑新建空白程序（程序名例如
zero_single）在程序编辑页，调用系统归零指令：
RefRobotAxis(轴号)
示例：
J1 轴维修：
RefRobotAxis(1)J6 轴维修：
RefRobotAxis(6)
只写维修过的那一根轴！禁止 RefRobotAxis (0)，0 代表全部六轴，会冲掉其余完好轴零点！
确认机器人关节还停留在机械刻度对齐的零位姿态；使能接通；单步运行这一条指令。
系统就把当前本体物理位置保存为该轴电气零点。
保存程序；保存机器人系统参数；再次断电重启控制柜。
四、标定完成验证
上电执行
MoveJ P0回机械原点；观察该轴本体刻度能否再次对齐；T1 低速往复单轴运行该轴；打开伺服监视，查看空载转矩，无抖动、无伺服过载报警；
调取旧的示教点位低速试运行，核对位置偏差；
导出全部系统参数备份存档。
✅高频错误汇总
1：只执行 Fn010/Fn011 清除报警，不运行 RefRobotAxis；报警消失，但零点错位，撞机风险极高。 2：锁完联轴器直接把屏幕角度改成 0°，本体刻度没有对齐；标定无效。 3：维修一根轴，执行 RefRobotAxis (0)，全部轴零点被覆盖丢失。 4：执行标定指令之前碰摇杆移动了关节，写入错误位置零点。
补充说明
如果本体外壳刻度磨损看不清，查阅本体手册，使用零点定位销进行机械定位。
电机后端编码器不要现场私自拆解；编码器磁环移位后本地标定无法修复，只能外送维修。
如果多根电机维修，建议先标定腕部 J4‑J6，再标定基座 J1‑J3，避免大臂遮挡手腕刻度视线。
