Load‑Data‑Determination 自动负载识别是付费选件，不是标配；维修校验用的轻型刚性探针（铜 / 钢尖针 + 转接座，总重一般 0.1‑0.5 kg）绝大多数现场没有这个授权，优先手动填写负载数据。
负载数据作用：控制器用于轴动力学、加速度 / 减速度的动态补偿；如果全部填 0，高速运动动力学补偿会出错，会间接影响轨迹与 TCP 精度；低速 T1 校验精度时影响会变小，但仍然建议如实填写。
坐标系基准：负载参数全部以机器人第六轴法兰盘端面（法兰坐标系）作为原点；Z 轴向外（远离小臂方向）。
示教器菜单路径（SmartHMI）
主菜单 → 投入运行 Start‑up → 工具 / 基准管理 Tool‑base‑Management选择本次探针使用的 TOOL 工具号，点【编辑 Edit】，切换到【负载数据 Load‑Data】标签页。
负载一共 5 组参数：
Mass：总质量 [kg]（探针 + 转接底座合计重量） ‑X/Y/Z：重心坐标 [mm]（相对法兰端面） ‑JX / JY / JZ：转动惯量 [kg・mm²]
方式一：手动填写（绝大多数维修现场使用，轻型探针）
步骤 1：称重探针整套（转接座 + 尖针）得到总质量 Mass
举一个现场常用刚性校验探针参考示例（仅参考，优先以你实际称重为准！）
示例：整套探针总重 0.3 kg；重心 Z 向伸出法兰约 60 mm；X,Y≈0（探针同轴，径向几乎无偏移） | 参数 | 示例填写值 | 说明 | |---|---|---| |Mass (kg)|0.3 | 整套探针 + 法兰转接座实际称重 | |X (mm)|0 | 重心 X 方向相对法兰 | |Y (mm)|0 | 重心 Y 方向相对法兰 | |Z (mm)|60 | 重心沿法兰 Z 向外伸出距离 | |JX (kg・mm²)|1500 | 轻探针惯量很小，保守估值 | |JY (kg・mm²)|1500| | |JZ (kg・mm²)|500| |
实操原则（细长同轴尖探针）：
X,Y 重心尽量取 0（探针尽量与法兰同轴）；Z 按重心实际伸出长度填写；
轻型小探针惯量不需要精确 CAD 计算；给一个偏小保守估值，不要全部填 0！严禁全部写 0；
如果你的探针更重，先称重；重心 Z 根据探针长度估算；惯量随重量适当放大。
禁止直接复制示例值；优先实际称重，示例只作为填写格式参考。
方式二：自动负载识别 Load‑Data‑Determination（有付费选件才可用）
探针完整装好；拆掉外部拖拽线缆，防止测试运动时拉扯；
机器人先预热；把机器人摆到初始姿态：A1=0°,A2=-90°,A3=+90°,A4‑A5‑A6=0°；
投入运行→服务 Service→Load Data Determination；选择本机机器人型号；填入预估质量；勾选预热 Warm‑up=Yes；
切换 T2 模式，按住使能，自动执行多组摆动测量；
测试完成直接把识别出的负载结果保存分配给当前 TOOL 工具号即可。
注意：非常轻的探针（＜0.5kg）自动识别误差会偏大，反而不如手动填写靠谱；轻探针不建议跑自动识别。
填写完成之后的后续动作（维修校验流程）
保存工具；确认该 TOOL 已经【激活 Active】；
之后再执行 TCP 多姿态标定（≥5 个大角度手腕姿态标定 TCP）；
整机预热 10‑15min 之后，再开始做：单点重复精度校验 + 多姿态 TCP 漂移校验；
做完精度验收后，如果换回生产工装，记得切回生产工装对应的 TOOL 与负载数据。
常见踩坑点
负载全部填 0：动力学补偿失效，高速轨迹偏移；T1 低速校验影响不大，但属于错误设置；
自动负载识别用于极轻探针：识别结果漂移，惯量乱跳；
负载参数填完忘记保存、忘记激活该工具数据；校验时还在使用旧 TOOL；
重心 Z 方向填成 TCP 尖端的长度：重心≠TCP 尖点；重心是整套探针的质量中心，位置一般比 TCP 尖更靠近法兰端面。
补充维修流程顺序
更换手腕总成 → EMD 重做 J4‑5‑6 零位标定 → 安装校验探针、设置探针负载参数 → TCP 多姿态标定 → 预热 → 单点重复精度校验 →多姿态 TCP 漂移校验 →原有生产程序点位复现校验。
