埃斯顿本身不限制相机视野；视野约束全部来自 3D 相机本身、料筐工件工况；分眼在手外（ETH‑固定，无序料筐主流）、眼在手上（EIH‑法兰随动）两种情况。
一、眼在手外（相机固定上方，Bin‑Picking 无序抓取）
1、平面 XY 视野（长宽）
视野必须完整覆盖整个料筐内部作业区域；每边向外预留 150‑200 mm 余量目的：兼容料筐摆放安装误差；防止工件被推到料筐边缘直接跑出有效视野，识别丢失Mech-Mind。
例：料筐内尺寸 500×400 mm；相机有效视野建议≥800×700 mm。
❗不要把视野刚好等于料筐内尺寸；一旦料筐安装偏移，边角工件直接丢失。
视野不要盲目做太大同样相机，视野越大，空间分辨率下降，单点精度变差；过大视野会降低抓取定位精度；在覆盖料筐 + 余量前提下视野尽量选偏小一档，保证点云分辨率。
2、Z 向景深
3D 相机的景深 = Z 方向有效成像区间（最近工作距离～最远工作距离）
料筐从最底层工件到料筐内最高堆叠工件，全部 Z 高低落差，必须完整落在相机有效景深区间里面。 底层工件不能小于相机最近距离；顶层工件不能超过相机最远距离。
深料筐优先选用大景深型号 3D 相机；不要靠单纯加高相机安装高度来弥补景深；加高会进一步损失 XY 方向点云精度。
3、视野内空间避让约束
相机有效视野范围内，不允许机器人手臂、夹爪、工装支架闯入遮挡； 机器人必须退回专门拍照避让点位之后再拍照；手臂不能进入成像视场，否则出现局部点云遮挡、识别漏工件。
料筐边框可以落在视野内，后续在视觉软件设置 ROI 屏蔽筐壁；不建议物理上直接把筐边排除在视野之外。
4、标定与视野匹配
手眼标定采集的全部点位，必须覆盖相机整个有效视野（四角 + 中心；底层 + 顶层）； 只标定视野中间一小块，料筐四角抓取偏差明显变大。
二、眼在手上
属于局部可变视野，没有固定视野尺寸；拍照靠机器人移动调整距离来改变 FOV
近距离：视野小、点云精度高；适合小件精密识别；
拉远：视野变大，精度随之下降。
每次拍照时，目标工件完整落在相机当前瞬时视野内；不能工件一半在视野内一半在外。
受机器人末端负载约束，一般不会选体积很大、视野超大的相机；优先中小视野机型。
每次拍照机器人必须完全停稳，延时 0.2‑0.4s 消除残余振动再采集点云；
拆装相机后，必须重新手眼标定。
三、通用的视野选型原则
视野与精度是矛盾关系：同等相机硬件，视野越大，单点空间分辨率越低，抓取定位精度下降。
选型思路：优先确认料筐尺寸 + 堆叠高度；先确定需要的最小视野，再选相机，不要盲目选超大视野。
工件最小识别特征，要保证点云采样点数；小工件不能用过大视野，否则工件上采集点太少识别不稳定。
有效视野≠镜头标称视场角；只取结构光与成像重叠的有效成像区域；相机边缘区域点云噪声大，尽量不要拿边缘区域做抓取工作区。
