安全门属于安全相关部件，双通道安全联锁，属于安全回路，不是普通门开关，直接决定自动模式能否运行，人员人身安全；ABB、库卡、发那科、埃斯顿、新松、OTC、安川通用。 常见故障：门关好但报安全门断开、偶发安全停止 SS2、无法伺服上电；大多来自机械磨损、插销不到位、线缆疲劳、紧固件松动。
一、日常点检项目（每次保养 / 撞机后重点检查）
1. 机械部分检查
门铰链、合页
检查铰链固定螺栓无松动，铰链无变形、旷量；撞机震动、长期开关会造成铰链移位，导致锁销对不准安全开关。
开关门动作顺畅，无卡顿、下垂；门下垂会造成插销不能完全插入锁孔。
安全门插销（锁销）
插销无弯曲变形、磨损、崩缺；插销必须完全插入安全开关锁孔到底，不能半搭、虚接触。
插销固定螺丝防松，不能松动移位。
安全门锁本体（安全联锁开关）
开关本体固定螺丝无松动；开关壳体无开裂、撞击损伤。
关门时插销到位，开关内部双通道触点同时触发；必须两路信号同时闭合才算有效，单路闭合属于故障状态。
门密封条、防撞挡块完好；门关闭后无明显缝隙晃动。
2. 线缆与接线检查
安全门开关线缆有弯折半径要求，不能硬折、拉扯；门反复开合，线缆内部铜丝容易疲劳断裂，外皮看着完好，内部断线。
线缆走线要有足够余量，不能绷太紧；使用线缆护链保护，避免和钣金锐边摩擦割破外皮。
接线端子紧固，无松动、烧蚀；双通道两根回路都要检查，不要只查一路。
安全门是安全硬件回路，禁止并入普通 IO 点替代安全开关。
3. 控制器侧状态确认
示教器进入【安全回路监控】页面，查看安全门双通道状态。 两路同时：闭合 / OK → 正常 一路断开、两路都断开、状态闪烁 → 故障，禁止自动运行。
开关门做测试：开门→安全门断开；关门压紧→双通道同时闭合；反复开关几次，确认信号不跳变。
偶尔跳变信号，代表机械或者线缆有隐性故障。
二、保养操作禁忌
严禁永久短接安全门回路
调试临时短接，只允许 T1 手动模式下临时使用；离开现场、自动生产前必须恢复原安全回路。
永久短接安全门，人员有致死风险，设备安全功能失效。
禁止打磨、锉削安全开关、插销来凑合对位插销对不准，根源修复：调整铰链位置、调整开关安装位置，不能改安全开关本体结构。
禁止使用普通行程开关替代专用安全联锁开关普通单路行程开关没有双通道安全失效保护，安全等级不满足机器人设备要求。
不要往安全联锁开关内部喷大量清洗剂、压缩空气直吹开关腔体；容易造成触点氧化、接触不良；外部灰尘抹布擦拭即可。
三、润滑注意
安全联锁开关内部触点禁止加油、打润滑脂，油脂进入触点会造成接触不良、信号时通时断。 仅门铰链合页可以少量润滑，润滑脂不要飞溅到安全插销、门锁开关上。
四、故障判断与更换条件
出现下面任意情况，必须检修 / 更换安全门联锁开关：
门关到位，但是双通道一路断开，信号不一致。
开关门时信号随机跳变，偶发安全停止报警。
开关壳体开裂、插销磨损变形、内部触点烧蚀。
线缆反复弯折，外皮破损、内部断线。
更换安全联锁开关之后：
调整安装位置，保证插销插入深度到位。
反复开关门，在示教器确认双通道同步通断。
完整做安全回路验证：开门自动模式伺服应当立即切断；关门后方可伺服上电。
五、特殊场景：撞机 / 大修之后检查重点
撞机冲击很容易造成：
门铰链变形、门下垂偏移；
安全插销弯曲；
门锁开关移位；
接线端子松动。
撞机修复完成，切自动运行之前，不能只看外观门关好，必须查看控制器安全回路双通道状态确认闭合，再投入自动生产。
六、保养记录要点
每次保养记录：
安全门铰链、插销、门锁外观有无损伤；
安全门双通道信号状态；
线缆有无磨损；
是否存在偶发安全门断开报警；
是否做过临时短接，短接是否已经恢复。
