水泥码垛真空吸盘抓手，分两组负载： 1）空载：只有吸盘抓手；2）带料：抓手 + 50kg 水泥袋。 负载数据（
LOAD_DATA）是相对于机器人法兰盘，不是 TCP；参数错误会：抖动、掉包、轨迹过冲、碰撞误报警、放料 Z 高度不准、压破水泥袋。
菜单路径：投入运行 → 测量 → 工具 → 工具负载数据。 参数说明：
M(kg)：总质量；
X/Y/Z (mm)：重心，法兰坐标系，法兰盘面中心为原点，Z 向向外为正；
JX/JY/JZ（kg・m²）：转动惯量；
⚠KUKA.LoadDataDetermination是选件，没有购买该选项只能手动输入负载参数。
一、水泥码垛两套负载定义
LOAD_DATA [1] 【抓手空载负载】（吸盘整套，不含水泥袋）
机器人返回、空载移动使用。
M：吸盘 + 支架 + 阀块总重量，例如 18 kg；
X/Y/Z：抓手重心相对法兰；吸盘一般 Z 向为正，例 X=15 mm，Y=0 mm，Z=220 mm；
JX/JY/JZ：抓手 CAD 导出，没有 CAD，可填保守估算值，不要填 0。
LOAD_DATA [2] 【抓手 + 水泥袋总负载】（抓取 50kg 袋子后）
抓取水泥袋之后切换这套负载。 M = 抓手自重 + 50 kg；重心 X/Y/Z 是吸盘 + 水泥袋合成重心；惯量同步更新。
程序中切换负载：
BAS(#LOAD,1) ;切换为抓手空载负载
BAS(#LOAD,2) ;切换为抓手+水泥袋总负载
必须同时有对应的
TOOL_DATA[]工具 TCP 数据，TOOL 和 LOAD 编号一一对应。
二、方式 1：手动输入负载
把吸盘抓手完整装在法兰上，不能拆掉零件。
称量抓手实际重量；CAD 图纸读取重心 X/Y/Z、惯量；没有 CAD 就做称重估算。
投入运行 → 测量 → 工具 → 工具负载数据，选择工具号，填入 M、X/Y/Z、JX/JY/JZ，保存。
同样建立第二组负载，填入抓手 + 水泥袋总参数。
程序运动前用
BAS(#LOAD,x)切换。
⚠注意：惯量 JX/JY/JZ 不能全部填 0，全部填 0 会动态补偿失效，机器人重载抖动。没有 CAD，根据抓手尺寸做合理估算。
三、方式 2：自动负载识别（需要购买 KUKA.LoadDataDetermination 软件选件）KUKA
装好完整吸盘抓手，先测空载抓手负载；如果要测带料负载，就把 50kg 水泥袋固定在吸盘上。
示教器语言切换英文，【投入运行】→【售后服务】→【计算负载数据】。
将机器人调整到测量起始姿态：A2、A3 接近 ±90°，A4/A5/A6 接近 0°，避开干涉；空间受限可以用 Z 字形姿态，满足 A2+A3≈0° 即可。
T2 模式，按提示运行自动测量程序，机器人会摆动 4‑5‑6 轴，自动计算质量、重心、惯量。
测量完成，把结果保存到对应
LOAD_DATA[]工具编号，保存备份文件。
注意：小于 20% 额定负载，自动识别精度差，建议手动输入。
四、KRL 程序片段，水泥袋码垛负载切换示例
DEF Cement_Pallet()
;初始化
BAS(#INITMOV,0)
BAS(#TOOL,2)
BAS(#LOAD,1) ;初始空载：只有吸盘
;====抓取流程====
PTP pSafeHome Vel=100%
LIN pPickAppro Vel=0.3 m/s FINE
LIN pPick Vel=0.1 m/s FINE
SET DO_VACUUM TRUE
WAIT SEC 0.4
WAIT DI_VACUUM TRUE
BAS(#LOAD,2) ;抓取成功，切换【抓手+水泥袋总负载】
LIN pPickUp Vel=0.3 m/s FINE
;带料转运
PTP pPlaceTrans Vel=0.7 m/s FINE
;SearchL搜索放料
SearchL DI_TOUCH,search_result,pPlaceAbove,pPlaceEnd Vel=0.08 m/s
LIN Offs(search_result,0,0,-5) Vel=0.06 m/s FINE
SET DO_BLOW TRUE
WAIT SEC 0.5
SET DO_VACUUM FALSE
SET DO_BLOW FALSE
LIN pPlaceRet Vel=0.3 m/s FINE
BAS(#LOAD,1) ;释放袋子，切回空载抓手负载
END
关键点：抓到袋子之后，再切换总负载；袋子释放完成，切回抓手空载负载。
五、水泥码垛现场高频故障，与负载参数相关
抓取转运抖动、掉包
没有切换带料负载，一直用空载负载跑带料运动；重心 X/Y/Z 填错；惯量填 0。 抓取确认真空后，执行
BAS(#LOAD,2)。
放料 Z 高度不准，压破水泥袋负载参数错误，机器人动态重力补偿失效，重载下小臂形变补偿错误，Z 方向出现偏差。 重新核对 / 测量负载，不要只改 Z 点位去掩盖负载错误。
频繁误报碰撞检测负载 M、重心、惯量与真实差距大，力矩计算错误，触发碰撞保护停机。 修正负载参数，不要简单关闭碰撞检测。
空载正常，一抓袋子就抖动大概率：带料那一组
LOAD_DATA[2]参数错误。
六、配套注意事项
TOOL 工具坐标系 TCP 标定，与 LOAD 负载是两套独立参数。更换抓手、碰撞后，TCP 和负载都要复核。
负载的 X/Y/Z 以法兰盘坐标系，不是 TCP 坐标系，很多调试人员搞错，直接填 TCP 坐标，负载完全错误。
每次更换吸盘、支架、阀块，必须重新更新负载参数。
做完负载设置，空载、带料分别单步试运行，观察运动是否平顺，无抖动。
务必备份机器人项目，保存负载数据。
总结：库卡水泥码垛，必须准备两套负载：抓手空载、抓手 + 水泥袋；抓取成功切换总负载，释放后切回空载；重心坐标参考法兰盘，不要填 TCP 坐标；惯量不能全部填 0。
