双轴变位机：E1 翻转轴、E2 回转轴；分为硬件轴参数校验、原点 & 抱闸校验、标定耦合校验、伺服增益校验、协调运动校验、空跑 + 负载测试、故障阈值校验七大环节；校验基准工具：变位机转盘上固定钢球 / 基准销（标准标定销），TCP 已经标定准确。 核心判定标准：TCP 保持空间不动，单独 JOG E1、E2，基准销始终贴紧 TCP 刀尖，偏移≤0.1‑0.2 mm 才算标定合格；偏移大代表运动学耦合错误。
一、外部轴基础机械参数校验（WorkVisual 下载后冷启动生效）
菜单：投入运行→外部轴配置
轴类型：E1/E2 设置为旋转外部轴，EASYS 外部运动学同步轴，不能设置为简单异步辅助轴。
减速比 $RAT_MOT_AX []：核对变位机铭牌，数值符号决定旋转方向；JOG 点动，确认 E1/E2 旋转方向与机械实际一致；方向反不要调换电机接线，直接取反减速比符号。
编码器分辨率、电机极对数与伺服驱动器参数一致。
最大轴速度 $VEL_AX []：E1 翻转 30‑60°/s；E2 回转 60‑90°/s；重载工况降低速度。
抱闸参数校验
抱闸释放延时：50‑100 ms；抱闸闭合延时：80‑120 ms；
JOG 点动观察：先松抱闸，再伺服使能；断电先伺服关断，延迟再抱闸；禁止抱闸带载冲击锁死。
修改完机械参数必须控制器冷启动 Cold‑Start，参数才完全生效。
二、原点、软限位、安全参数校验
原点 Mastering 校验变位机手动移动至机械零位刻线；投入运行→零点校正→外部轴 E1/E2 写入零点；
绝对值编码器：上电不需要回零；断电重启读取外部轴角度，对比机械零位，偏差＞0.3° 必须重新标定原点。
增量编码器：上电必须回零，回零后核对机械刻线。
软限位校验E1 翻转轴：设置比机械硬限位小 5‑10°；例‑95°~+95°； E2 回转轴：允许无限旋转设 ±720°；有限旋转设置 ±350°； JOG 走到软限位边界，轴停止，报软限位报警，不能撞击机械挡块。
硬件限位 DI 校验：手动触发变位机正负硬限位，机器人进入安全停止 STOP0/STOP1。
跟随误差监控阈值 $AX_SYNC_TOL 同步误差阈值：焊接场景 0.5°；打磨场景 0.8°；超过阈值报警 E‑01030 同步超限。
三、外部运动学 5 点标定校验
路径：投入运行→测量→外部运动学→选择变位机 ET1 组，执行 5 点标定（PC1‑PC5）。
标定完成后两步静态校验
耦合校验试验工具选已标定 TCP，把机器人 TCP 紧紧顶住变位机上基准钢球。
JOG 单独移动 E2 回转轴 ±90°；机器人本体自动补偿运动，TCP 空间位置保持不动，基准销始终贴紧刀尖；
JOG 单独移动 E1 翻转轴 ±45°；同样 TCP 空间位置不动；
合格：钢球和刀尖偏移≤0.2 mm； 不合格：刀尖跟着变位机跑，说明 $ET1 [].PIN 根坐标系解算错误，需要重新 5 点标定，检查标定时变位机工装有没有松动。
复合单轴校验 变位机 E1、E2 同时小角度联动 JOG，继续观察基准销偏移；偏移持续增大，重新标定。
注意：变位机底座拆装、减速机更换、工装改动之后，必须重新做 5 点标定。
四、伺服增益参数校验（空载→带载两步调）
菜单：投入运行→轴参数→外部轴伺服；E1 翻转轴、E2 回转轴两套增益分开，E1 悬臂惯量变化大，增益低于 E2。
表格
| 参数 | E1 翻转轴 | E2 回转轴 | 校验现象 |
|---|---|---|---|
| 位置环 Kp | 40‑70 | 60‑90 | 过小：轨迹滞后、焊缝拖尾；过大：启停抖动 |
| 速度环 Kv | 200‑300 | 300‑450 | |
| 积分 Tn | 0.04‑0.07 | 0.06‑0.09 | 积分大产生震荡；积分小位置漂移 |
| 低通滤波 | 300‑500 Hz | 300‑500 Hz | 抑制焊接起弧冲击抖动 |
校验方法
空载 JOG E1/E2 往复运动，观察是否抖动、异响；出现抖动，降低 Kp，增大滤波。
挂上实际工件负载再次校验增益；带上工件之后惯量变化，空载调好的增益带载会震荡或者滞后。
监控诊断界面外部轴动态跟随误差：运动过程中动态跟随误差＜0.3‑0.5°；持续接近阈值，要提高位置环增益或降低运动速度。
五、协调（SYNCHRON）同步运动参数校验
KRL 协调模式关键字：
SYNCHRON ON/SYNCHRON OFF；点位必须写入 E1、E2 角度值，否则外部轴不参与插补。
参数检查：
\(ET1[].ASYNC=0，\)ET1 [].DECOUPLE=0，开启耦合；
协调加减速倍率：弧焊 / 打磨建议 0.6‑0.7，不建议 100%；
轨迹平滑滤波开启。
空程序协调校验（T1 低速 25% 速度）编写测试程序：
SYNCHRON ON
LIN {X=...,Y=...,Z=...,A=...,B=...,C=...,E1=30.0,E2=60.0} VEL=0.2 C_DIS
LIN {X=...,Y=...,Z=...,A=...,B=...,C=...,E1=‑20.0,E2=120.0} VEL=0.2 C_DIS
SYNCHRON OFF运行观察：机器人本体 + E1/E2 同步插补运动，无卡顿、无冲击；
诊断界面看同步误差，不能持续逼近报警阈值。
工艺逻辑校验
焊接：起弧延时 50‑100 ms，变位机速度稳定之后才输出起弧信号；
打磨：协调运动使用 LIN 直线，禁止 PTP 关节运动做打磨轨迹。
六、带工件实物测试校验
低速 T1 模式，完整走完工艺轨迹；观察工件 TCP 相对姿态，无跑偏。
T2 自动模式降低速度，不带焊接 / 打磨介质空跑完整循环，监控报警：同步超限、跟随误差、过载。
带工艺试板验证：焊接看焊缝不偏移；打磨看打磨轨迹不跑偏。
七、常见故障判定对照表
表格
| 现象 | 大概率根因 | 校验处理 |
|---|---|---|
| JOG 变位机，TCP 跟着变位机一起跑 | 外部运动学耦合未生效，5 点标定失败，PIN 数据错误 | 重新 5 点标定，冷启动控制器 |
| 协调运动焊缝 / 打磨轨迹固定偏移 | 原点丢失，零位偏移；变位机机械零点跑位 | 重新校正外部轴原点 |
| 运动启停抖动、起弧飞溅大 | 伺服增益过高；协调加减速倍率 100% | 降低增益，加大滤波，协调倍率改为 0.6‑0.7 |
| 运动过程报 E‑01030 同步超限 | 跟随误差阈值太小；增益不足；负载过载 | 查看动态跟随误差，调增益或降速度 |
| 单轴点动方向颠倒 | 减速比符号填反 | 修改机械参数减速比符号，不要调换电机相序 |
八、交付校验检查清单
外部轴机械参数、减速比、方向核对，冷启动生效
抱闸延时动作正常，无带载冲击
E1/E2 原点校正完成，断电重启角度不漂移
软限位、硬件限位功能正常
5 点标定完成；TCP 顶住基准销，单轴 JOG 偏移≤0.2 mm
空载、带载两次伺服增益整定，无抖动；动态跟随误差正常
SYNCHRON 协调模式可以正常插补，点位包含 E1/E2 角度
T1、T2 模式空跑完整工艺轨迹，无报警
实物试板工艺验证合格.
