打磨带浮动单元 + 打磨头，必须用 6 点法（6D）；4 点法只标定 XYZ 位置，姿态 A/B/C 不准，曲面打磨、圆弧轨迹会明显偏移。库卡六点法 = XYZ‑4 点（4 个不同姿态碰同一个基准尖点） + ABC‑2 点（绕工具 Z 轴两个旋转姿态），完整标定位置 + 姿态。
标定前准备
末端整套工具装配完成：转接板 + 浮动单元 + 打磨头 + 磨片；浮动单元通气锁死，不要自由浮动。
工作空间内固定一个刚性标定尖针（基准点），尖点细小牢固，不能晃动。
模式切 T1 手动，使能开关正常；工具电缆、气管按实际工作状态布置。
先完成负载识别 LoadIdentification（质量、重心 COG），负载识别和 TCP 标定是两件独立工作。
操作路径（smartPAD 示教器）
投入运行 → 测量 → 工具 → 新建工具，输入编号、名称（如 TOOL [2] 打磨工具）→ 选择 XYZ 4 点 + ABC 2 点（6D 六点法）。
第 1‑4 点：XYZ 四点（确定 TCP 原点位置）
要求：打磨头的实际工作尖端，始终触碰同一个固定尖点，每一点机器人姿态要有明显差异，J4/J5/J6 角度变化要大，不要小角度微调。
第 1 点：从斜上方触碰基准尖，按【测量】保存点位；
第 2 点：换俯仰姿态，J5 大幅度摆动，再次触碰同一尖点，测量；
第 3 点：J4 旋转，侧面角度触碰尖点，测量；
第 4 点：换另一个大角度姿态，再次触碰尖点，测量。
❗禁忌：4 个点姿态很接近，解算误差会很大。
第 5‑6 点：ABC 两点（标定工具 Z 轴方向，六点法核心）
保持打磨尖端一直贴住基准尖不动，只旋转 J6 轴，改变工具自身旋转姿态，不要移动 TCP 的空间位置。
第 5 点：J6 绕工具 Z 轴旋转约 +30°，尖端依旧压在基准尖，点【测量】；
第 6 点：J6 反向旋转约‑30°，尖端仍然贴住基准尖，点【测量】。
原理：系统根据 5、6 两点的 J6 旋转轨迹，拟合出打磨头工具 Z 轴方向，算出 A/B/C 姿态角。
计算、查看误差、填写负载
全部 6 点采集完成，系统自动计算：
X,Y,Z,A,B,C；查看测量误差：打磨场景位置误差建议≤0.3 mm；误差过大，姿态变化不足，重新采点；
弹出负载数据页面：填入整套工具质量、重心 COG（法兰坐标系）；已经做过负载识别可直接读取；
保存工具数据。
法兰坐标系回顾（库卡）
看向 J6 法兰盘面：
Z：垂直法兰向外；X：向右；Y：向下。
负载识别输出的 COG 就是该坐标系，不要直接复制 ABB / 安川的 COG 数值，Y 轴方向不同。
标定完成校验（打磨必做）
切换到刚标定好的 TOOL 工具；
手动移动机器人，TCP 始终对准标定尖点；多角度旋转 J6，尖端始终贴合尖点不偏移；
画小圆弧测试：工具走圆弧，观察轨迹是否正常，无明显偏移。
打磨场景高频踩坑
❌只用 4 点法：姿态 A/B/C 不准，曲面打磨轨迹跑偏；
❌5、6 点采集时，TCP 尖点离开了基准针尖，Z 轴标定完全错误；
❌浮动单元处于自由伸缩状态标定 TCP，一碰就伸缩，点位无效；
❌磨片更换、砂轮磨损后，TCP 实际位置改变，需要重新标定 / 补偿；
❌姿态变化太小，6 个点姿态很接近，计算误差大。
4 点法与 6 点法选型对比
表格
| 方式 | 标定内容 | 适合场景 | 打磨是否推荐 |
|---|---|---|---|
| XYZ‑4 点 | 仅 XYZ 位置，姿态继承最后一点 | 搬运、夹爪 | ❌不推荐曲面打磨 |
| XYZ4+ABC2（6 点） | 位置 + 完整姿态 A/B/C | 打磨、切割、焊接 | ✅打磨必须用 6 点法 |
补充：库卡编程中调用工具：
TOOL[2]，所有LIN直线打磨轨迹都基于这个 TCP。
