适用机型：新松 SR6/SR10/SR20 等六轴机器人，DC30D / DC40 控制柜；区分【控制柜通用 IO】与【J6 末端工具 IO】
目标：验证 IO 分配、接线、电磁阀、磁性开关好坏；正式程序调试前必须先做这一步安全前提：
切换至【示教模式（TEACH）】
机器人运动范围内清空人员、障碍物
通气完成，气源压力 0.4~0.5MPa
禁止同时强制夹紧、松开两路 DO（双线圈电磁阀，防止烧线圈）
一、示教器进入 IO 监控界面操作步骤
示教器登录，模式旋钮打到 TEACH 示教模式
点击屏幕左侧菜单栏【IO】图标
界面会出现分类：
通用输入（控制柜端子 DI）
通用输出（控制柜端子 DO）
工具输入 / 工具输出（J6 法兰内置 IO，末端夹爪优先选用）
⚠️重点：你的夹爪信号接在哪一组，就打开对应页面，不要选错！
二、数字输出 DO 强制测试（控制电磁阀）
信号定义参考（双线圈阀标准）DOx：夹爪夹紧DOy：夹爪松开
操作步骤
进入【通用输出】或【工具输出】列表
在列表找到预先分配好的夹紧 DO 信号
选中该行信号，点击屏幕【置 1 / ON】✅观察两点：① 示教器界面信号状态由灰色变为蓝色（ON）② 电磁阀动作，夹爪执行夹紧
双线圈电磁阀只需要短暂通电 0.2s 左右
等待气缸到位后，点击【置 0 / OFF】取消输出
同理，选中松开 DO，【置 1】→夹爪松开 →【置 0】
结果判定
界面状态能切换，电磁阀跟随动作
