埃斯顿六轴机器人自动动力学负载辨识完整操作流程（EC/ER/ESTUN 系列，卡扣装配专用）
自动动力学负载辨识 = 机器人自动摆动多组姿态采集各轴力矩，精准算出末端工装总质量 + 重心 X/Y/Z，修正动力学前馈，解决卡扣下压抖动、碰撞误报、伺服过载、压装偏斜等问题。
一、辨识前硬性准备
1. 末端工装完整装配到位
整套卡扣工装全部装好：气动夹爪 / 浮动柔顺头、缓冲弹簧、压头、气管、末端信号线、快插接头；不额外抓取卡扣工件，仅识别空载工装。
浮动柔顺机构保持自由浮动、不锁死，锁死会导致重心识别严重偏移；
清理压头碎屑、油污，无附加重物。
2. 机器人与环境条件
模式切换手动示教模式，伺服上电 MOT ON，示教器死使能开关正常；
手动速度倍率≤20%，辨识区域四周无工装、料仓干涉；
机器人预热 15min，消除减速机冷态摩擦力干扰；
已完成该工具号6 点 TCP 标定，负载绑定对应 TOOL 工具；
急停回路正常，辨识过程松开使能立刻停机。
3. 埃斯顿法兰负载坐标系基准（务必看懂）
以机器人末端法兰中心为原点：
Y 负：法兰定位销方向
Z 正：法兰向外（卡扣下压方向）
X：右手坐标系垂直 Y/Z 平面单位：质量 kg，重心 X/Y/Z 单位 mm
二、示教器标准操作步骤（分菜单路径 + 分步操作）
步骤 1：进入负载配置界面
示教器首页点击【配置】→【通用配置】→【负载】（Payload）
点击【新增】，新建独立负载档案（推荐命名：TOOL1_卡扣压头）；若已有专用负载，直接选中对应负载编号。
顶部下拉框切换至对应工具号 TOOL1（程序压装时统一调用此 TOOL）。
步骤 2：启动自动动力学辨识
界面找到【自动辨识 / 自动测量】按钮并点击，弹出安全警告窗口：
机器人将自动多姿态摆动，确认周边无干涉，全程按住示教器使能开关，松开即中断辨识。
确认安全，点击【OK】进入辨识启动页。
保持持续按住示教器死使能开关不松手，点击【开始】。
步骤 3：机器人自动执行激励轨迹（全程不松使能）
机器人分两段低速自动运动：
第一段：小幅摆动 3/5/6 腕轴，采集基础力矩数据；
第二段：加大姿态摆幅，多角度变换末端角度，完善动力学模型；屏幕显示进度条，中途松开使能、触发急停会直接中断，需重新从头执行。
卡扣工装提示：摆动时浮动压头自由晃动属于正常，不要人为扶住工装。
步骤 4：确认辨识结果并写入系统
辨识完成弹窗输出三组核心参数：
Total Mass（总质量，kg）
COG X / COG Y / COG Z（重心坐标，mm）
核对数值合理性（小型卡扣夹爪 + 浮动头参考：质量 0.8~1.6kg，Z=30~70mm，X/Y 接近 0）；
点击【立即设置】，将负载参数绑定当前 TOOL 工具；
点击【保存】，永久存储负载档案，防止断电丢失。
步骤 5：程序绑定负载（量产必备）
所有卡扣分层压装程序开头必须指定工具，否则负载参数不生效：
plaintext
TOOL 1 ;绑定已完成辨识的卡扣工装负载 base 1 ;工件坐标系 ;分层预对位、低速下压、保压轨迹...
三、辨识完成有效性校验（判断负载是否精准）
1. 自由拖动测试（最简校验）
长按示教器【自由拖动】按键：
合格：拖动顺滑，无单侧下坠、无反向阻滞；松开手末端无明显自行偏移；
不合格：单侧拽拉、沉重卡顿、松手自动下沉 → 重新辨识。
2. 低速往复下压模拟压装
完整跑 10 次卡扣分层轨迹：
伺服无持续过载报警；
下压无明显抖动、无左右偏摆；
碰撞检测灵敏度正常：轻推压头快速触发保护停机；抖动、碰撞不灵敏 = 重心识别偏差，重新辨识。
四、卡扣装配场景高频禁忌（辨识失败根源）
辨识时抓取卡扣工件负载包含工件重量，空载运动动力学模型错乱，下压轨迹漂移、卡扣单边断裂。
浮动柔顺机构锁死状态辨识工装无法自由微调，重心计算偏移，压装时无法自动纠偏，批量卡扣半入槽、翘边。
气管、信号线未完整装配就辨识管线单侧拉扯改变实际重心，辨识数值失真。
更换压头 / 夹爪 / 加长杆后不重新辨识工装重量、外伸长度改变，负载参数失效。
辨识区域存在干涉，机器人运动受阻力矩采集异常，结果质量、重心全部为 0 或极值。
未预热直接辨识冷态减速机摩擦力大，力矩采样不准，负载误差大。
五、辨识中断 / 失败故障排查
辨识中途自动停机、提示中断
使能开关松开、轨迹碰到工装干涉；清空周边障碍物，全程按住使能重新执行。
辨识结果总质量接近 0，重心全 0
选错 TOOL 工具号、工装未完整安装；切换正确 TOOL，装好全套夹爪压头重测。
拖动末端明显下坠、下压抖动严重
重心 Z 数值偏小；重新自动辨识，检查气管是否单侧拉紧工装。
连续两次辨识数值差异＞10%
浮动机构卡滞、管线拉扯、工装螺栓松动；紧固工装、释放浮动机构再辨识。
六、日常维护负载辨识规范
每日开班：自由拖动简易校验负载有效性；
每周拆装、更换末端工装后，必须重新自动辨识；
每月备份全部 TOOL 负载参数至 U 盘，避免控制器数据丢失；
改造浮动柔顺机构、加长压头，辨识 + TCP6 点标定同步重做。
七、错误负载参数带来的卡扣装配缺陷
下压轨迹剧烈抖动 → 塑胶卡扣批量压裂、悬臂崩断；
碰撞保护过于灵敏 / 完全不报警 → 撞坏工装、压碎壳体；
伺服频繁过载报警，节拍受限；
下压受力单边，卡扣半卡入、翘边、装配后回弹脱落。
