Estun Editor（Estun Studio V2.2）完整界面布局详解
软件整体采用标准工业仿真软件五分区布局：顶部菜单栏 + 快捷工具栏、左侧工程资源树、中间主编辑 / 3D 仿真核心区、底部调试信息栏、右侧属性 / 仿真控制面板，全简体中文界面，兼顾 EPL 文本编程、图形拖拽编程、3D 离线仿真三大核心工作模式。
一、顶部区域：主菜单栏 + 全局快捷工具栏（最上层）
1. 主菜单栏（文件、编辑、模型、机器人、仿真、通讯、工具、视图、帮助）
文件：新建工作空间 / 工程、打开、保存、导出
.est程序、导入 3D 模型、工程另存、退出；工程名仅支持英文数字，禁止中文。编辑：撤销 / 重做、复制剪切粘贴、查找替换代码、批量注释、多行选择、程序格式化。
模型：导入 STEP/IGES/STL 工装工件、移动 / 旋转 / 缩放模型、模型简化、隐藏 / 显示零部件、碰撞分组管理。
机器人：加载机器人本体、新建虚拟控制器、TCP 工具标定、负载设置、用户坐标系、IO 参数、安全限位配置。
仿真：碰撞检测、仿真启停、单步运行、节拍测算、轨迹优化、仿真视频录制、干涉日志导出。
通讯：IP 设置、连接实体控制柜、程序上传 / 下载、远程监控、在线 JOG 点动。
工具：变量管理、OPC UA 仿真、Modbus 模拟、工艺模板（码垛 / 弧焊 / 传送带跟踪）、软件授权。
视图：显示 / 隐藏左侧树、底部调试栏、右侧面板、3D 网格、世界坐标轴、模型透明度调节。
帮助：用户手册、故障代码查询、400 技术支持、软件版本信息。
2. 全局快捷工具栏（菜单栏下方，图标一键调用高频功能）
从左至右：新建工程、保存、撤销、重做、导入 3D 模型、机器人选型、碰撞检测开关、仿真启动 / 暂停 / 重置、连接控制器、下载程序、截图录屏、视图缩放适配。
二、左侧区域：工程资源树（三层页签导航栏）
左侧固定分 3 个切换标签，管理本地工程、实体控制器程序、设备连接状态ESTUN：
标签 1：连接控制器（虚拟 / 实体控制器管理）
虚拟控制器：新建、删除、切换机器人机型（ER/EL/EC/S 系列），离线仿真专用，无需真机上电；
实体控制器：扫描局域网控制柜、填写 IP 建立联机，在线读取机器人实时状态；
右键功能：回零、伺服使能、重启控制器、上传整机参数。
标签 2：本地程序（电脑本地工程文件库）
树形层级：工作空间→工程→主程序 / 子程序 / 变量文件 / 工艺模板
两种工程类型：图形化工程（拖拽模块编程）、文本 EPL 工程（代码编程）；
右键菜单：新建程序、复制、重命名、删除、导出 U 盘程序、打开图形 / 文本编辑器；
内置系统变量、全局变量、IO 映射表快捷入口。
标签 3：控制器程序（真机内部程序浏览）
联机后自动读取控制柜内全部程序、坐标文件、IO 配置；支持一键下载本地、删除控制器内旧程序、批量同步参数。
三、中间核心主窗口（软件最大区域，多模式切换）
主窗口支持4 种工作视图一键切换，互不冲突、数据互通：
视图 1：图形化编程视图（新手首选）
左侧指令素材库：运动指令（MoveJ/MoveL/MoveC）、IO 输出、延时、判断循环、码垛弧焊工艺块；
中间画布：拖拽指令块拼接流程，鼠标在 3D 窗口点击自动生成点位 P 变量；
底部参数弹窗：选中运动块后，直接设置速度、融合半径、TCP、工件坐标，无需手写代码；
自动同步：图形程序实时转 EPL 文本，切换文本视图可查看底层代码。
视图 2：EPL 文本代码编辑器（专业工程师）
语法高亮：运动指令蓝色、IO 指令绿色、变量黑色、注释灰色，语法错误红色标红；
代码辅助：自动补全指令、变量提示、折叠 IF/WHILE 循环、书签标记关键行；
行号、PC 指针（黄色高亮行，仿真运行起点）、断点设置栏；
支持多子程序分标签分页打开，同时编辑多段逻辑。
视图 3：3D 仿真可视化窗口（离线仿真核心）
场景内容：机器人本体、工装夹具、工件、变位机、传送带、安全围栏 1:1 三维模型；
鼠标操作规则：
左键拖拽：旋转 3D 视角；
滚轮：缩放远近；
右键拖拽：平移场景；
场景标识：
绿色模型：无碰撞安全；
黄色：进入预警距离（2~5mm）；
红色：发生干涉碰撞，仿真自动暂停并标记碰撞部位；
辅助显示：世界坐标系、工件坐标系、TCP 中心点、运动轨迹预览虚线、关节角度实时数值悬浮窗。
视图 4：手动点动 JOG 视图
联机 / 虚拟控制器专用，分关节 / 世界 / 工具三种坐标系点动，拖拽滑块控制各轴位移，一键记录当前姿态为点位 P。
四、右侧区域：多功能控制面板（可收起，分上下两栏）
上栏：选中对象【属性参数面板】
根据当前选中物体自动切换参数：
选中机器人：TCP 坐标、负载重量、关节软限位、速度上限；
选中 3D 工装模型：XYZ 位置、旋转角度、模型透明度、碰撞分组归属；
选中程序点位 P：X/Y/Z/RX/RY/RZ 坐标、关节脉冲值；
选中 IO 信号：地址、类型、仿真强制通断按钮。
下栏：仿真运行控制台（仿真专用）
仿真控制按钮：启动、暂停、单步、重置场景、循环运行；
速度滑块：0%~100% 调节仿真播放速度，低速排查干涉；
实时监控面板：
TCP 实时坐标、单循环节拍时长；
各关节角度、负载百分比；
IO 信号实时状态（绿色通 / 灰色断）；
碰撞日志：自动记录所有干涉位置、发生时间、碰撞零件名称，支持导出文本。
五、底部区域：调试信息状态栏（固定底部，4 个页签）
页签 1：日志报警
软件报错、控制器故障、碰撞预警、通讯断开记录，附带中文故障解决提示。
页签 2：变量监控
实时查看全局 / 局部变量数值，支持手动修改变量、添加监控收藏，仿真运行动态刷新。
页签 3：查找结果
代码查找、点位检索、IO 地址搜索的全部匹配条目列表。
页签 4：IO 仿真面板
离线无 PLC 时，手动强制 DI/DO 通断，模拟夹具夹紧、传送带到位、相机触发等外部信号。
最底端全局状态栏（最底边）
实时显示关键全局状态：
控制器连接状态（虚拟 / 已联机 / 断开）、控制柜 IP 地址；
当前机器人型号、伺服启停状态；
仿真运行模式、当前运行速度百分比；
程序执行行数、是否存在未读报警；
软件登录账号、工程存储路径。
六、各界面分区协同逻辑（完整仿真工作流）
左侧工程树新建虚拟控制器，选定机器人型号；
顶部【模型】导入工装工件，在中间 3D 窗口摆放到位；
右侧属性面板设置 TCP、坐标系、碰撞检测分组；
中间切换图形 / 文本视图编写作业程序；
打开右侧仿真控制台，点击启动 3D 仿真校验干涉与节拍；
仿真无误后，顶部【通讯】联机真机，一键下载全部程序与参数。
七、界面核心特色
全中文无翻译断层，报错、参数、菜单全部简体中文；
图形编程 + 文本代码双向实时同步，新手 / 工程师通用；
3D 仿真与程序编辑器同软件一体化，无需第三方仿真插件；
所有面板支持拖拽缩放、隐藏收起，可自定义个人操作布局；
离线仿真、在线联机共用一套界面，切换无学习成本。
