埃斯顿 ER/RCS2 机器人 + 欧姆龙 NJ/NX EtherNet/IP IP 完整配置步骤
一、前期网段规划
工业 EtherNet/IP强制静态 IP，禁止 DHCP，子网掩码统一255.255.255.0
埃斯顿机器人（LAN4/ETH2，EIP 专用网口）：
192.168.1.50欧姆龙 NJ/NX 内置 EtherNet/IP 口：
192.168.1.10调试电脑：
192.168.1.100网关：小型单机产线填
0.0.0.0，多网段跨路由填写现场网关 IP
硬件接线说明
埃斯顿控制柜网口
埃斯顿控制柜 LAN4(ETH2) → 工业交换机（EtherNet/IP 通讯专用）
欧姆龙 PLC 内置 EtherNet/IP 网口 → 同一交换机
电脑网口接入交换机；网线使用屏蔽五类 / 六类线，远离伺服动力电缆
区分网口：
LAN3 (ETH1)：内部调试、Modbus TCP；EtherNet/IP 必须用 LAN4 (ETH2)
示教器内网 IP 默认
192.168.6.62，仅用于手持盒通讯，不修改
二、第一部分：埃斯顿机器人 IP 配置（示教器操作，RCS2 系统通用）
步骤 1：登录管理员权限（修改网络参数必备）
示教器主界面
示教器左上角【Home】主页 →【用户登录】
用户选择管理员，默认密码：
000000（6 个 0）普通用户仅能查看 IP，无修改权限
步骤 2：进入网络设置界面
主页点击【高级设置】→【网络设置】
高级设置页面
切换至外部通讯标签页（ETH1=LAN3、ETH2=LAN4）
网络IP设置界面
选中 ETH2(LAN4)（EtherNet/IP 专用网口）
步骤 3：填写静态 IP 参数
IP 地址：
192.168.1.50子网掩码：
255.255.255.0网关：
0.0.0.0（单机产线）
点击【保存】，系统提示重启控制器，断电重启控制柜 IP 生效
步骤 4：验证机器人网络连通
电脑 CMD 执行 ping 命令：
plaintext
ping 192.168.1.50
连续回复无丢包，代表机器人 IP 配置正常；ping 不通检查网线、网段、网口选错。
关键补充：EtherNet/IP 功能与 IP 绑定
修改完 LAN4 IP 后，进入【系统设置】→【现场总线】→EtherNet/IP，总线会自动读取 ETH2 的 IP，无需额外绑定；若网口选错 LAN3，EIP 通讯直接离线。
三、第二部分：欧姆龙 NJ/NX PLC IP 配置（Sysmac Studio 软件）
PLC 内置网口同时承担：软件下载 + EtherNet/IP 主站扫描，共用同一 IP。
步骤 1：新建 / 打开 PLC 工程，连接 PLC
打开 Sysmac Studio，新建工程，选择对应 NJ/NX 型号、固件版本
顶部【控制器】→【通信设置】，电脑网卡 IP 改为
192.168.1.100，搜索 PLC 设备选中 PLC，建立在线连接
步骤 2：修改 PLC 内置 EtherNet/IP 端口 IP
左侧工程树右键【控制器】→【参数】→【内置 EtherNet/IP 端口】
IPv4 设置：
IP 地址：
192.168.1.10子网掩码：
255.255.255.0默认网关：
0.0.0.0勾选【启用显式消息通信】（EIP 读写 EDS、设备诊断必需）
点击【确定】保存参数
步骤 3：下载 IP 参数至 PLC 并重启
顶部菜单【在线】→【传送至控制器】，勾选控制器参数下载
PLC 断电重启，内置网口新 IP 生效
电脑重新 ping PLC：
ping 192.168.1.10，确认网络互通
离线修改 IP（无法在线连接时）
不连接 PLC，离线打开【内置 EtherNet/IP 端口】参数
修改 IP 后保存工程，后续 USB 直连 PLC 一次性下载全部参数
四、第三部分：EtherNet/IP 设备 IP 绑定（PLC 软件关联机器人 IP）
IP 配置完成后，必须在 EIP 扫描列表填写机器人 IP，否则无法识别设备：
Sysmac Studio 顶部【工具】→【EtherNet/IP 连接设置】
安装埃斯顿机器人 EDS 文件，右侧设备库找到 ESTUN ER 系列
添加从站设备，双击打开属性：
IP 地址：填写机器人 LAN4 IP
192.168.1.50Input/Output 字节、RPI 周期与机器人保持一致
保存 EIP 配置，重新下载至 PLC
五、IP 配置常见错误与排查
ping 机器人超时、EIP 设备灰色离线
机器人 EIP 网口选错 LAN3，必须使用 LAN4 (ETH2)
机器人 / PLC 子网掩码不一致，一个 255.255.255.0、一个 255.255.0.0
IP 网段冲突（机器人 192.168.1.x，PLC192.168.6.x）
IP 保存后不生效
修改网络参数后未断电重启控制柜 / PLC
能 ping 通但 EIP 扫描不到机器人
PLC EIP 从站 IP 填写错误，与机器人 LAN4 IP 不匹配
机器人未启用 EtherNet/IP 总线功能
多设备 IP 冲突交换机下所有机器人、PLC、电脑第四段数字唯一（1~254 不重复）
六、极简配置核对清单（调试快速自检）
机器人：管理员登录→LAN4 (ETH2) 静态 IP，重启控制柜，ping 通
PLC：内置 EIP 口同网段静态 IP，下载参数并重启
EIP 扫描设备内填写机器人 LAN4 真实 IP
电脑网卡与两台设备同一网段，无跨网段路由干扰.
